#ECS in Verbindung mit Handbetrieb

Ausgangslage ist die Verwendung eines gedrehtes PCS. In diesem Zustand soll das Werkzeug in Werkzeugrichtung im Handbetrieb bewegt werden.

Im Standardfall erfolgt die Aktivierung des Handbetriebs über die SPS mit dem Aktivierungstring „G200“.

Für die Aktivierung im vorliegenden Fall ist eine erweiterte Sequenz in der SPS erforderlich. Diese muss folgendes enthalten:

• Aktivierung der verwendeten Kinematik ID(#KIN ID[<ID>]), alternativ ist die Kinematik-ID im Werkzeug hinterlegt
• Aktivierung des Effektorkoordinatensystems (#ECS ON)
• Aktivierung des Handbetriebs (G200)
• Aktivierung der Kontrollelemente der 3 beteiligten Achsen
• Bewegen der Z-Achse (3. Hauptachse) im Tipp- oder Jogbetrieb

Erweiterte Stringsequenz

#KIN ID[< kinematic ID >]$R§N (oder D <tool ID>$R§N)

#ECS ON $R§N

G200

Hinweis

Die Sequenz muss zwingend mit G200 abgeschlossen werden.
$R§N : Zeichenfolge für Zeilenumbruch in IEC61131-3.