Koordinatentransformation zwischen Koordinatensystemen (#TRANSFORM)
Mit dem #TRANSFORM Befehl können im NC-Programm basierend auf dem aktuellen CS-Stapel beliebig Koordinaten eines 3D-Punktes von einer Stapelebene in eine andere Stapelebene umgerechnet werden. Die dazu notwendige Transformationsrechnung besteht je nach Aufbau des CS-Stapels aus einer Kombination aus kinematischer und kartesischer Vorwärts- oder Rückwärtstransformation.
Hilfs- und Zusatzachsen werden bei der Transformationsrechnung nur bzgl. ihrer Nullpunktverschiebungen zwischen den Stapelebenen berücksichtigt.
Der #TRANSFORM-Befehl kann auch bei bereits aktiven Transformationen (#CS SELECT) im Kanal verwendet werden.
Syntax des Transformationsbefehls: |
#TRANSFORM [<CS_Source>] [<CS_Dest> ] [POS_X>, <POS_Y>, <POS_Z> ] [ [ {<POS_Aux>=..} ] ] |
<CS_Source> | Name des Eingangs-CS mit maximal 8 Zeichen. |
<CS_Dest> | Name des Ziel-CS mit maximal 8 Zeichen. |
<POS_X, Y, Z> | 3 Komponenten des zu transformierenden Punktes in [mm, inch] im Eingangs-CS. |
<POS_Aux>=.. | Eingangskoordinaten der Hilfs- und Zusatzachsen |
Hinweis
Eine Fehlermeldung wird generiert, wenn:
- der Name eines Koordinatensystems nicht definiert ist
- keine 3 Eingangskoordinaten programmiert sind
Das Ergebnis der Transformationsrechnung wird in speziellen achsspezifischen Variablen (V.A.) bereitgestellt. Die Achse kann entweder per Name oder Achsindex programmiert werden:
Syntax Ergebnisvariablen: |
V.A.TRANSFORM.<Achsname> Achsspezifische Koordinate nach Berechnung in [mm, inch] oder V.A.TRANSFORM[<Achsindex>] Achsspezifische Koordinate nach Berechnung in [mm, inch]
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Programmierbeispiel
Folgende Beispiele zeigen die schematische Verwendung des #TRANSFORM-Befehls in einem CS-Stapel, der aus kinematischen und kartesischen Transformationen aufgebaut ist. Die Angabe von Eingangs- und Zielkoordinatensystem bestimmt hierbei, ob die Berechnung eine Vorwärts- oder Rückwärtstransformation erfordert.
Beispiel 1, Basiskonfiguration ist eine 5-Achskinematik mit CS-Stapel.
Transformation für den Punkt (50,0,10) mit den Mitschleppachspositionen A10 und B20 aus dem ACS System in das WCS-System. Es wird eine kinematisch-kartesische Vorwärtstransformation durchgeführt.
#TRANSFORM [ACS] [WCS] [50, 0, 10] [A10 B20]
Beispiel 2, Basiskonfiguration ist eine 5-Achskinematik mit CS-Stapel.
Transformation für den Punkt (10,-10,15) mit den Mitschleppachspositionen A45 und B90 aus dem MCS-System in das ACS-System. Es wird eine rein kinematische Rückwärtstransformation durchgeführt.
#TRANSFORM [MCS] [ACS] [10, -10, 15] [A45 B90]
