Singularitäten beim Sechsachs-Gelenkarmroboter-Kinematik

Es können drei Arten von Singularitäten unterschieden werden:

  1. Handgelenksingularität
  2. Ellenbogensingularität
  3. Schultersingularität

Handgelenksingularität

Diese tritt auf, wenn der Winkel A5 (Achse B3) gleich Null ist.

Ellenbogensingularität

Die Ellenbogensingularität tritt auf, wenn sich das Handgelenk/ die Handwurzel auf der Geraden, die durch die Achsen B1 und B2 verläuft, befindet. Für HD12 = 0 entspricht dies einem Winkel A3 (Achse B2) gleich Null.

Ellenbogensingularität
Abb.: Ellenbogensingularität

Schultersingularität

Die Schultersingularität tritt für HD32 = 0 auf, wenn sich das Handgelenk/ die Handwurzel auf der verlängerten C1-Achse befindet.

Für HD32 ≠ 0 tritt die Schultersingularität auf, wenn sich das Handgelenk/ die Handwurzel auf dem Zylindermantel mit Radius HD32 um die C1-Achse befindet.