Basiskonfiguration

Parametrierung der Achsparameter

Da Roboterapplikationen keine weiteren Getriebestufen benötigen, werden nur die Daten der Getriebestufe mit Index 0 gesetzt.

Beispiel:

getriebe[0].torque 100 (P-AXIS-00798)

Die Werte der jeweiligen Achsen müssen dem Datenblatt des Roboterherstellers entnommen werden.

In allen Listen der Roboterachsen muss der Eintrag für das maximale Achsdrehmoment (P-AXIS-00798) gesetzt sein.

Es wird der Fehler ID 120822 ausgegeben, wenn bei einer Roboterachse der Eintrag nicht korrekt vorhanden ist.

Parametrierung Roboter mit Zusatzfunktion

Die erforderliche Parametrierung erfolgt in der Kanalparameterliste.

# =======================================================

# Auszug aus Kanalparameterliste

trafo[0].id 100

trafo[0].type 45

trafo[0].param[0] 0 (Tool offset in Z direction)

trafo[0].param[1] 0 (Tool offset in X direction)

trafo[0].param[2] 0 (Tool offset in Y direction)

trafo[0].param[3] 0 (Tool rotation around X'')

trafo[0].param[4] 0 (Tool rotation around Y')

trafo[0].param[5] 0 (Tool rotation around Z)

(Z offset of zero point of cart. coord. system to link G2)

trafo[0].param[6] 4000000

(Z offset of link G2 to link G3 (length of upper arm))

trafo[0].param[7] 4550000

(X offset of link G3 to link G5 (length of lower arm))

trafo[0].param[8] 4200000

(X offset of link G5 to flange G6)

trafo[0].param[9] 900000

(X offset of zero point of cart. coord. system to link G2)

trafo[0].param[10] 250000

(Z offset of link G3 to link G5)

trafo[0].param[11] -250000

(Rotatory offset for zero position of G2)

trafo[0].param[13] 0

(Rotatory offset for zero position of G3)

trafo[0].param[14] 0

# Turning direction of axis, 0 math. positive, 1 math. negative

trafo[0].param[20] 1 (C1)

trafo[0].param[21] 0 (B1)

trafo[0].param[22] 0 (B2)

trafo[0].param[23] 1 (A1)

trafo[0].param[24] 0 (B3)

trafo[0].param[25] 1 (A2)

# Zusatzfunktion aktivieren

limit.kin[0].active 1 (P-CHAN-00464)

limit.kin[0].id 100 (P-CHAN-00830)