KIN_TYP_213- Fünfachs-Palettierroboter
Die Gelenkachsen sind 1,2,3,4,5. Achse 1 rotiert um die Z-Achse des kartesischen Koordinatensystems. Der Roboter ist in Abbildung 2 in der Nullposition aller Gelenkachsen dargestellt.
Versionshinweis
Kinematik verfügbar ab CNC-Version V3.1.3081 bzw. V3.1.3108
Die Drehung in positiver Richtung entspricht der mathematisch positiven Drehrichtung im kartesischen Koordinatensystem. Die Gelenkachsen G2, G3, G4 müssen als Linearachsen konfiguriert sein (mit begrenztem Bewegungsbereich).
Die Gelenkachse G5 muss als Moduloachse im Bereich -180° bis +180° konfiguriert sein. Die Gelenkachse G1 kann, sofern es keine Einschränkungen durch z.B. Schleppkabel zu berücksichtigen gibt, wahlweise als Linear- oder Moduloachse konfiguriert sein.
Hinweis
Bei kartesischer Programmierung muss der Flansch zunächst parallel zur X/Y-Ebene des Basiskoordinatensystems ausgerichtet werden (B=0). Nur so führt eine Programmierung des C-Winkels zur erwarteten Ausrichtung des Flansches/ Werkzeugs.
Wird der Roboter dennoch mit B ≠ 0 betrieben, entspricht die resultierende Bewegung gegebenenfalls nicht der erwarteten Ausrichtung.
Hinweis
Die programmierte Werkzeugorientierung bezieht sich bei dieser Kinematik im Standardfall auf das kartesische Grundkoordinatensystem der Maschine.
Bei Verwendung von Koordinatensystemen (#CS) muss ggfs., je nach gewünschtem Verhalten, Kanalparameter P-CHAN-00247 entsprechend konfiguriert werden
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z, B, C (G1, G2, G3, G4, G5) | |
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z, B, C | - |
Versatzdaten der Kinematik
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | Werkzeug-Z-Versatz im Flanschkoordinatensystem | 1.0 E-4 mm |
HD2 | 1 | Werkzeug-X-Versatz im Flanschkoordinatensystem | 1.0 E-4 mm |
HD3 | 2 | Werkzeug-Y-Versatz im Flanschkoordinatensystem | 1.0 E-4 mm |
HD6 | 5 | Winkel für Werkzeugrotation um die Z-Achse | 1.0 E-4° |
HD7 | 6 | Z-Versatz Fußpunkt zu G2 | 1.0 E-4 mm |
HD8 | 7 | Versatz G2 zu G3 | 1.0 E-4 mm |
HD9 | 8 | X-Versatz G3 zu G4 | 1.0 E-4 mm |
HD10 | 9 | X-Versatz G4 zu G5 | 1.0 E-4 mm |
HD11 | 10 | X-Versatz Fußpunkt zu G2 | 1.0 E-4 mm |
HD12 | 11 | Z-Versatz G4 zu G3 Hinweis: Vorzeichen positiv, die Drehachse von Gelenk 3 liegt in positiver Z-Richtung oberhalb der Drehachse von Gelenk 4. | 1.0 E-4 mm |
HD14 | 13 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 2 | 1.0 E-4° |
HD15 | 14 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 3 | 1.0 E-4° |
HD21 | 20 | Drehrichtung der Gelenkachse 1: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD22 | 21 | Drehrichtung der Gelenkachse 2: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD23 | 22 | Drehrichtung der Gelenkachse 3: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD24 | 23 | Drehrichtung der Gelenkachse 4: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD25 | 24 | Drehrichtung der Gelenkachse 5: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ] |
HD36 | 35 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 1 | 1.0 E-4° |
HD37 | 36 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 4 | 1.0 E-4° |
HD38 | 37 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 5 | 1.0 E-4° |
HD48 | 47 | Z-Versatz G4 zu G5. Hinweis: Vorzeichen positiv: Flansch liegt in positiver Z-Richtung unterhalb G4 | 1.0 E-4 mm |
Programmierbeispiel
Fünfachs-Palletierroboter
N010 #KIN ID[213]
; move robot to arbitrary position
N020 A1=23 A2=[-90] A3=90 A4=[-11] A5=47
N030 #TRAFO ON
; first move flange parallel to "floor"
N040 G00 B0
; then i.e. do some pick and place
; -> flange stays parallel to "floor" if B does NOT get explicitly programmed
N050 F2000
N060 G01 X1000 Y1300 Z700 C0
N070 G01 Z500
N080 G01 X1500 Y1300 Z700 C90
N090 #TRAFO OFF
N100 M30