Encoder Wertebereich für EtherCAT-Antriebe (P-AXIS-00296)

P-AXIS-00296

Encoder Wertebereich für EtherCAT-Antriebe

Beschreibung

EtherCAT-Antriebe liefern standardmäßig eine Absolutposition als Lageistwert. Falls am Antrieb ein Positionsencoder angeschlossen ist, der eine Moduloposition liefert muss im NC-Kern der Wertebereichsüberlauf des Encoders behandelt werden. Hierzu ist der Wertebereich (Anzahl der vom Encoder gelieferten unterschiedlichen Positionswerte) des verwendeten Encoders in diesem Parameter einzustellen.

Wird dieser Parameter nicht belegt, so wird ein Encoder mit 32-Bit Auflösung erwartet (Default).

Parameter

lr_hw[i].encoder_range

Datentyp

UNS32

Datenbereich

512 … MAX(SGN32)+1

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: Inkremente

R,S: Inkremente

Standardwert

0

Antriebstypen

CANopen

Anmerkungen

Dieser Parameter wird nur für EtherCAT-Antriebe verwendet.

Beispiel:

Encoder mit 16 Bit Auflösung

Insgesamt liefert der Encoder 2¹⁶ = 65536 unterschiedliche Werte (0 … 65535), somit ist der Parameter encoder_range auf 65536 einzustellen.

Dieser Parameter wirkt nur, wenn für P-AXIS-00122 (mode_act_pos) der Wert 2 (modulo) gesetzt ist.