Kinematikdaten (kin_step[i].trafo[j].* / trafo[j].* / trafo_pcs[j].)

Achtung

Ab CNC-Version V3.00.3018.00 ersetzen die Strukturen kin_step[i].trafo[j].* bzw. trafo[j].* die Definition von Kinematikdaten über kinematik[i].*.

Die bisherige Struktur kinematik[i].* wird nicht mehr unterstützt!

Mithilfe der neuen Strukturen können wie bisher Kinematiken für einstufige (Standard) Transformationen (Single-Step-Transformationen) konfiguriert werden.

Zusätzlich ermöglichen die neuen Strukturen die Konfiguration von Kinematiken, die aus mehreren Transformationsstufen bestehen (Multi-Step-Transformationen). Hierbei ist eine Parametrierung in getrennten Datensätzen kin_step[i].* erforderlich.

Hinweis

Momentan kann eine mehrstufige Transformation maximal aus 2 Stufen bestehen.

Die Transformationen der ersten Transformationsstufe werden unter der Struktur kin_step[0] definiert.

Die Transformationen der zweiten Transformationsstufe werden unter der Struktur kin_step[1] definiert.

In jeder Transformationsstufe können max. 10 verschiedene Transformationen (trafo[j].*) konfiguriert werden. Neben den Kinematikparametern wird auch die zugehörige Kinematik-ID als zusätzlicher Parameter im Datensatz eingetragen (siehe Beschreibung P-CHAN-00262 und P-CHAN-00263).

Beispiel:

kin_step[0].trafo[j].* ;Kinematiken für Transformationstufe 1

kin_step[1].trafo[j].* ;Kinematiken für Transformationstufe 2

Hinweis

Die Definition einer Single-Step-Transformation kann ohne die Angabe des Elementes kin_step[0] direkt unter trafo[j].* angelegt werden. Zum Beispiel sind die Schreibweisen kin_step[0].trafo[0].* und trafo[0].* vollkommen äquivalent.

Bei der Definition von Multi-Step-Transformationen ist die Angabe von kin_step[i].* erforderlich. Die Konfigurationsreihenfolge der Stufen erfolgt hierbei in Richtung der Vorwärtstransformation.

Ab CNC-Version V3.1.3110 sind PCS-Transformationen verfügbar.