Anwahl gerätespezifischer Sonderbehandlungen für Antriebsregler (P-AXIS-00536)

P-AXIS-00536	Anwahl gerätespezifischer Sonderbehandlungen für Antriebsregler
Beschreibung	Manche Antriebsregler verhalten sich nicht immer vollständig konform zur jeweiligen Schnittstellenspezifikation. Durch diesen Parameter können in Verbindung mit P-AXIS-00535 hersteller- und gerätespezifische Sonderbehandlungen aktiviert werden, um den Antriebsregler trotzdem an der CNC betreiben zu können. Die Angabe der anzuwendenden Sonderbehandlungen erfolgt in Form einer Bitleiste.
Parameter	kenngr.device_id
Datentyp	UNS32
Datenbereich	Bit:	Funktion
	0x4:	Antriebstyp CANopen: Nach CiA DS402 ist die Größe der CANopen Objekte 0x6060 (Modes of operation) und 0x6061 (Modes of operation display) ein Byte. Durch dieses Bit wird eingestellt, dass diese Objekte als 2-Byte Wert zu behandeln sind.
	0x8:	Antriebstyp CANopen: In der Grundeinstellung wird von der CNC beim Start einer antriebsgeführten Referenzpunktfahrt geprüft, ob im Statuswort des Antriebs das Bit 0x0400 (Target reached) gesetzt ist. Falls Antriebe dieses Statusbit nicht bereitstellen, kann diese Überprüfung durch Setzen des Bits 0x8 unterdrückt werden.
	0x20:	Antriebstyp CANopen: Falls während der antriebsgeführten Referenzpunktfahrt ein Antriebsfehler aufgetreten ist, prüft die CNC in der Grundeinstellung bei einem CNC-Reset im Statuswort des Antriebs, ob das Bit 0x0400 (Target reached) gesetzt ist. Falls der Antrieb im Fehlerzustand dieses Bit nicht bereitstellt, kann diese Prüfung im Fehlerfall durch Setzen des Bits 0x20 unterdrückt werden.
	0x40:	Antriebstyp CANopen: Falls während der antriebsgeführten Referenzpunktfahrt ein Antriebsfehler aufgetreten ist, wird beim CNC-Reset die vor dem Start der Referenzpunktfahrt im Antrieb aktive Betriebsart wiederhergestellt. Durch Setzen des Bits 0x40 kann vor dem Zurückstellen der Betriebsart ein Antriebsreset ausgelöst werden. Dies ist notwendig falls der Antrieb ein Betriebsartenwechsel im Fehlerzustand nicht zulässt.
	0x400:	Antriebstyp CANopen: Beim Start der Steuerung wird in der Grundeinstellung geprüft, ob CANopen Antriebe den Zustand „Switch on disabled“ erreicht haben, bevor Werte vom Feldbus eingelesen werden. Durch Setzen des Bits 0x400 kann diese Prüfung abgeschalten werden, so dass bereits im Initialzustand „Not Ready to switch on“ das Auswerten der Istwerte gestartet wird. Es muss dabei sichergestellt sein, dass der Antrieb in diesem Zustand bereits gültige Istwerte liefert.
	0x800:	Antriebstyp CANopen: In der Grundeinstellung müssen vor dem Wechsel in den Zustand „Ready to switch on“ die Antriebsistposition bekannt sein. Falls der Antrieb im Grundzustand „Switch on Disabled“ keine gültige Istpositionswerte liefert, kann diese Prüfung durch Setzen von Bit 0x800 abgeschalten werden.
	0x1000:	Alle Antriebe: Falls nach dem Feldbusstart (z.B. WcState = 0) und der Antriebsintialisierung (gültiges Statuswort) noch keine gültigen Istwerte übertragen werden, kann die Auswertung der Antriebsistposition in der CNC durch Setzen des Bits 0x1000 verzögert werden. Die Anzahl der Verzögerungstakte wird im Parameter P-AXIS-00567 lr_hw[<i>].delay_tracking angegeben.
Achstypen	T, R, S
Dimension	T: ----		R,S: ----
Standardwert	0
Antriebstypen	Siehe Bitbeschreibung
Anmerkungen