Steuerkommandos eines Antriebs

Antriebsdaten zyklisch lesen/schreiben

Beschreibung

Es stehen 4 Elemente zur Verfügung, welche in jedem Interpolationstakt von der PLC geschrieben und an den Antriebe über das unterlagerte Antriebsprotokoll übertragen werden können.

Der Inhalt und die Wirkung ist applikationsspezifisch (abhängig von den Antrieben)

Datentyp

MC_CONTROL_UNS32_UNIT

Besonderheiten

Die Datenübertragung kann nur bei SERCOS-Antrieben genutzt werden.

Hierzu muss in der Achsparameterliste die Übertragung des Wertes an den Antrieb freigeschaltet werden, z.B.:

# zyklisches Schreiben des 4 Byte-PLC-Wertes

# uns32_1 auf S-0-0815

antr_digital.typ.sercos.mdt[1].ident_nr       0815

antr_digital.typ.sercos.mdt[1].ident_len      4

antr_digital.typ.sercos.mdt[1].nc_ref         LR_VAR1_OUT

# zyklisches Lesen des 4 Byte-PLC-Wertes

# uns32_3 auf S-0-0819

antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_nr        0819

antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_len       4

antr_digital.typ.sercos.at[1].nc_ref          LR_VAR3_IN

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_<i>

mit i = [1, 4]

Kommandierte und angeforderte Werte

ST-Element

.command_w

.request_r

Datentyp

UDINT

Rückgabewert

ST-Pfad

.state_r

Datentyp

UDINT

Besonderheiten

Diese Werte werden zusätzlich an der Lagereglerschnittstelle bereitgestellt. Siehe Antriebsdaten zyklisch lesen (gpAx[axis_idx]^.lr_state.uns32_1)

Umleitung

ST-Pfad

.enable_w

Betriebsart

Beschreibung

Über diese Elemente können von der PLC (oder Bedienung) verschiedene Antriebsbetriebsarten kommandiert werden:

SERCOS-Antriebe:

Bei SERCOS-Antrieben werden diese Informationen auf das Bit 8 und Bit 9 des Steuerworts geleitet. Dadurch wird zwischen Haupt- und Nebenbetriebsarten des Antriebs umgeschaltet.

mode_0 entspricht dem niedrigsten Betriebsart-Steuerbit des Antriebes.

Es werden für SERCOS-Antriebe die Variablen mode_0 und mode_1 verwendet.

PROFIDRIVE-Antriebe:

mode_0:

Mit dieser Control Unit wird die Antriebsfunktionalität ‚parkende Achse’ aktiviert, indem in Steuerwort 2 das Bit 7 gesetzt wird.

Das state_r-Element der Control Unit zeigt an, ob die Funktionalität im Antrieb aktiv ist (Wert von Zustandswort 2, Bit 7).

Für eine geparkte Achse wird von der CNC intern der Nachführbetrieb aktiviert.

mode_1:

Mit dieser Control Unit wird die Antriebsfunktionalität ‚parkender Geber’ aktiviert, indem im Gebersteuerwort das Bit 14 gesetzt wird.

Das state_r-Element der Control Unit zeigt an, ob die Funktionalität im Antrieb aktiv ist (Wert von Geberzustandswort Bit 14).

Für einen geparkten Geber wird von der CNC intern der Nachführbetrieb aktiviert.

mode_2:

Wird nicht verwendet.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT

Besonderheiten

Die Elemente mode_3    mode_6 werden nicht benutzt.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.mode_<i>

mit i = [0, 6]

Kommandierte, angeforderte und Rückgabewerte

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Bit gesetzt, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w