Änderung von Tabellen mit Bewegungsabschnitten

Die Online-Änderung von Tabellen mit Bewegungsabschnitten (Zebra-Tabellen) erfolgt direkt auf dem Tabellenspeicher (Shared Memory), da der Kernel nur mit einer Kopie der aktiven Cam-Tabelle arbeitet. Maximal können 360 Master-Slave-Wertepaare im SGN32-Format pro Tabelle definiert werden, dabei beläuft sich der interne Speicherbedarf der Nutzdaten auf lediglich 2880 Byte.

Durch eine erneute Beauftragung des MC_CamIn wird die geänderte Tabelle aktiviert. Das Umschalten der Tabelle sollte möglichst in einem sicheren Bereich stattfinden, in dem sich der Slave nicht bewegt (LINE mit Geschwindigkeit 0). Die Synchronisierung auf eine neue Tabelle erfordert trotz Stillstand des Slaves eine Phase der Synchronisierung auf Geschwindigkeit = 0 und einen Ausgleich der Phasenlage. Dieser Vorgang kann abhängig von der Einstellung im Achs-MDS einige Takte dauern. Unter der Voraussetzung, dass der Slave sich nicht bewegt und keinen Phasenausgleich durchführen muss (Eigenschaft des sicheren Bereichs), wird die Synchronisierung auf die Cam-Tabelle in der im Achs-MDS eingestellten Zeit für das Verweilen innerhalb des Geschwindigkeitsfensters (für gewöhnlich ca. 20 bis 30 ms) abgeschlossen sein. Wenn der Slave im Stillstand synchronisiert wird und die Verweilzeit innerhalb des Geschwindigkeitsfensters bereits abgelaufen ist, könnte hier noch eine Optimierung stattfinden, so dass der gesamte Vorgang in wenigen Takten abgeschlossen ist.

Der Bereich, in dem der Slave neu synchronisiert wird, sollte vom Typ LINE sein. Nur dann ist gewährleistet, dass die Geschwindigkeit über das gesamte Intervall konstant = 0 ist. Im Falle eines Polynoms wird sich i.a. eine Bewegung des Slaves ergeben.