Werte am Eingang „StartMode”

  HLI_CI_RAMP_IN              : UDINT := 1;

  HLI_CI_ABSOLUTE             : UDINT := 2;

  HLI_CI_RELATIVE             : UDINT := 4;

Ramp-In und Absolute wird immer verwendet. Deshalb sind diese drei Bits ohne Wirkung

  HLI_CI_LOCK_TABLE           : UDINT := 8;

Gibt an, ob die verwendete Tabelle für Online-Werteänderung während der Kopplung verriegelt ist. Dies sollte bei Tabellendatentypen, auf die nicht atomar zugegriffen werden kann, immer gesetzt sein. Ansonsten ist die Problematik des gleichzeitigen Speicherzugriffs zu beachten.

  HLI_CI_F_PERIODIC           : UDINT := 16;

Falls dieses Flag bei MC_CamIn nicht gesetzt ist, wird die hinterlegte Kurve genau einmal pro steigende Flanke an „MC_CamIn.Execute“ durchfahren. Das Abfahren der Kurve ist dabei auf den Modulo-Durchgang der Masterposition synchronisiert. Wenn sich die Slaveachse nicht bereits an der Anfangsposition der CAM-Tabelle befindet, wird im Augenblick der steigenden Flanke an „MC_CamIn.Execute“ die Slaveachse sofort auf die Kurvenanfangsposition gezogen und verbleibt dort bis zum nächsten Nulldurchgang der Masterachse. Von dort wird das Kurvenprofil genau einmal durchfahren. Erfolgt während des Zyklus eine erneute Triggerung des „MC_CamIn.Execute“, dann wird die Kurve ein weiteres Mal durchfahren. Ohne erneute Triggerung wird die Slaveachse am Ende der CAM-Tabelle vom Master entkoppelt. D.h., wenn sich die Slaveachse zu diesem Zeitpunkt nicht im Stillstand befindet, wird sie abrupt gestoppt.

Falls die Kurve für eine endlos drehende Slaveachse modelliert wurde, muss im Zusammenhang mit der Verwendung einer Stützpunktinterpolation („MC_CamIn.TableFctType“ = HLI_LINEAR oder HLI_POLYNOM_3) angegeben werden, in welche Richtung die Modulo-Korrektur durchzuführen ist.

Falls die Kurve so modelliert wurde, dass sie den Modulobereich der Slaveachse in positive Richtung durchläuft, muss im „MC_CamIn.StartMode“ das Bit“ gesetzt werden, das durch die globale Konstante

  HLI_CI_ENDLESS_POSITIVE     : UDINT := 32;

repräsentiert wird.

Durchläuft die Kurve den Modulobereich der Slaveachse in negativer Richtung, so muss im „MC_CamIn.StartMode“ das Bit gesetzt werden, das durch die globale Konstante

  HLI_CI_ENDLESS_NEGATIVE     : UDINT := 64;

repräsentiert wird.