Bedienung der Control Units auf dem HLI

Auf der SPS-Schnittstelle (HLI) muss die folgende Control-Unit aktiviert werden.

hli.axis[X-1].lr_mc_control.add_cmd_values.enable_w = TRUE

Danach ist es möglich über die folgenden Variablen additive Werte auf die aktuelle Interpolator-Sollwertvorgabe der Achse vorzugeben.

Additive Lage-Sollwertvorgabe:

hli.axis[X-1].lr_mc_control.add_cmd_values.command_w.m_add_pos_value

Additive Geschwindigkeits-Sollwertvorgabe:

hli.axis[X-1].lr_mc_control.add_cmd_values.command_w.m_add_speed_value

Diese Werte werden in jedem Interpolatortakt auf die aktuelle Interpolatorposition/ -geschwindigkeit addiert und an den Antrieb ausgegeben (Somit bitte Vorsicht bei Verwendung der Control Unit bei realen Antrieben).

D.h., wenn z.B. die Achse zuvor mit MC_MoveAbsolute auf Position 90 verfahren wurde, bewirkt ein additiver Positions-Sollwert von 10, dass die Achse auf Position 100 verfährt. Diese Position bleibt dann so lange erhalten, bis eine neue Position vorgeben wird.

Um eine Achse kontinuierlich zu bewegen, wird empfohlen die additive Geschwindigkeitsschnittstelle zu verwenden. Falls die Genauigkeit nicht ausreicht, dann müssen die additiven Positions-Sollwerte fortlaufend vorgeben werden, also ohne Moduloumbruch, so dass die Achse nicht wieder zurückfährt.