MC_MoveLinAbs

VAR_IN_OUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

VAR_INPUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

Execute

BOOL

Bei steigender Flanke startet die linear interpolierte Bewegung der Achsen, entsprechend den vorgegebenen Absolutpositionen.

Position

ARRAY [0..HLI_CH_AX_MAXIDX] OF LREAL

Feld von absoluten Endpositionen im aktuellen Koordinatensystem.

Standard-Einheit [0,1 µm]

Velocity

LREAL

Maximale Bahngeschwindigkeit der Bewegung. Diese wird nicht zwingend erreicht.

Standard-Einheit [10^-3 °/s]

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Der Eingang legt fest, wann die Aktivierung eines Auftrags stattfindet, wenn bei der Beauftragung des FB bereits andere Aufträge aktiv sind oder auf die Ausführung warten. Außerdem wird damit die Bahnerzeugung am Übergang zwischen 2 Aufträgen festgelegt. Folgende Werte sind möglich:

mcAborting          = 0

mcBuffered          = 1

mcBlendingPrev  = 3

TransitionMode

UDINT

0:   TMNone (es wird keine Überschleifbewegung eingefügt; Standardeinstellung)

2:   TMConstantVelocity

3:   TMCornerDistance

4:   TMMaxCornerDeviation

10:  TMConstDeviation

11:  TMIntermediatePoint

12:  TMDynamicOptimized

TransitionParameter

MCV_ARRAY_TRANS_PARAM

Siehe Kapitel Konturüberschleifen und Übergangsbedingungen

VAR_OUTPUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

Done

BOOL

TRUE zeigt an, dass die Achsen ihre Endposition erreicht haben.

Busy

BOOL

TRUE zeigt an, dass der FB mit einem Auftrag beschäftigt ist.

Active

BOOL

TRUE zeigt an, dass der FB den Auftrag an den MC gegeben hat.

CommandAborted

BOOL

TRUE zeigt an, dass der über diesen FB abgesetzte und noch aktive Auftrag durch einen anderen Auftrag abgebrochen wurde.

Error

BOOL

TRUE zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorID

WORD

Fehlerkennung

JobID

UDINT

Ordnungsnummer des letzten über den FB abgesetzten Auftrages.