MC_MoveLinRel

Dieser Funktionsbaustein beauftragt eine linear interpolierte Bewegung der Achsen einer Achsgruppe, indem die Zielposition durch Vorgabe relativer Strecken vorgegeben wird.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
Variablenname	Datentyp	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Achsgruppenreferenz
VAR_INPUT
Variablenname	Datentyp	Beschreibung
Execute	BOOL	Bei steigender Flanke wird die interpolierte Bewegung relativ zur aktuellen Koordinate begonnen.
Distance	ARRAY [0..HLI_CH_AX_MAXIDX] OF LREAL	Feld von relativen Strecken im aktuellen Koordinatensystem. Standard-Einheit [0,1 µm]
Velocity	LREAL	Maximale Bahngeschwindigkeit der Bewegung. Diese wird nicht zwingend erreicht. Standard-Einheit [10^-3°/s]
BufferMode	MC_BUFFER_MODE	Der Eingang legt fest, wann die Aktivierung eines Auftrags stattfindet, wenn bei der Beauftragung des FB bereits andere Aufträge aktiv sind oder auf die Ausführung warten. Außerdem wird damit die Bahnerzeugung am Übergang zwischen 2 Aufträgen festgelegt. Folgende Werte sind möglich: mcAborting = 0 mcBuffered = 1 mcBlendingPrev = 3
TransitionMode	UDINT	0: TMNone (es wird keine Überschleifbewegung eingefügt, Standardeinstellung) 2: TMConstantVelocity 3: TMCornerDistance 4: TMMaxCornerDeviation 10: TMConstDeviation 11: TMIntermediatePoint 12: TMDynamicOptimized
TransitionParameter	MCV_ARRAY_TRANS_PARAM	Siehe Kapitel. Konturüberschleifen und Übergangsbedingungen
VAR_OUTPUT
Variablenname	Datentyp	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE zeigt an, dass die Achsen ihre Endposition erreicht haben.
Busy	BOOL	TRUE zeigt an, dass der FB mit einem Auftrag beschäftigt ist.
Active	BOOL	TRUE zeigt an, dass der FB den Auftrag an den MC gegeben hat.
CommandAborted	BOOL	TRUE zeigt an, dass der über diesen FB abgesetzte und noch aktive Auftrag durch einen anderen Auftrag für die Achsgruppe abgebrochen wurde.
Error	BOOL	TRUE zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorID	WORD	Fehlerkennung
JobID	UDINT	Ordnungsnummer des letzten über den FB abgesetzten Auftrages.