Datenstruktur AXIS_REF
PLCopen Part1 erfordert die Bereitstellung einer Struktur namens AXIS_REF, die als VAR_IN_OUT-Parameter an die einzelnen FB zur Identifizierung einer Achse übergeben werden muss. Der Inhalt der AXIS_REF-Struktur ist per PLCopen-Definition herstellerspezifisch. In der ISG-Realisierung enthält die AXIS_REF eine Variable hli_axis_idx für den Achsindex, mit dem ein achsspezifischer Bereich auf dem HLI angesprochen werden kann.
Dieser Achsindex wird einmalig in einem SPS-Projekt durch den FB MCV_PlatformBase initialisiert.
Des Weiteren enthält diese Struktur Arbeitsdaten, die für jede Achse auf Seite der SPS vorgehalten werden müssen. Dazu zählen der aktuelle Zustand des Achszustandsdiagramms (Axis State Diagramm – AXSD) nach PLCopen, ein Array für die letzten sechs Fehlermeldungen, die von der MCE für eine Achse gemeldet wurden, sowie einige andere Arbeitsdaten.
Achtung
Bevor die Applikation auf den achsspezifischen Bereich des HLI zugreifen darf, muss in der Struktur AXIS_REF der Achszustand axsd_state > 0 sein. Dadurch wird sichergestellt, dass die Motion-Bibliotheken alle notwendigen sicherheitsrelevanten Initialisierungen durchgeführt haben (siehe Beispiel).
Beispiel
IF Axis.axsd_state > 0 (*INIT_STATE*) THEN
(* Zugriff auf achsspezifischen HLI-Bereich ist erlaubt*)
hli_axis_idx := Axis.hli_axis_idx;
hli.axis[hli_axis_idx]. …