Interaktion der FB mit dem FBSD, Fehlerhandling
Die in der PLCopen Spezifikation beschriebene Zustandsmaschine „FB state behaviour“ bezieht sich immer auf eine Achse. Deshalb macht es Sinn diesen Achszustand in den achsspezifischen Arbeitsdaten der SPS zu halten und allen FB jeweils über die AXIS_REF-Struktur zur Verfügung zu stellen. Ebenso wird der Index der korrespondierenden Ax-HLI Schnittstelle in der AXIS_REF-Struktur vermerkt.
Da der Achszustand in den achsspezifischen Arbeitsdaten der SPS gehalten wird, ist klar, dass dieser FBSD zunächst nur den Beautragungszustand enthalten kann.
Dies wird auch durch folgende PLCopen Regel zum Ausdruck gebracht:
The axis is always in one of the defined state (see diagram below). Any motion command is a transition that changes the state of the axis …
Bei der Beauftragung eines FB muss dieser anhand des aktuellen Zustands des FBSD die Zulässigkeit der Beauftragung überprüfen.