Ruckbegrenzender Slope
Der Slope bestimmt die Geschwindigkeit auf der programmierten Bahn unter Einhaltung der vorgegebenen zulässigen Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Rücke [2]-1. Folgende Modi sind verfügbar:
- sprungförmiges Beschleunigungsprofil mit Begrenzung der Beschleunigung ohne Überwachung des Rucks,
- trapezförmiges Beschleunigungsprofil mit Rucküberwachung,
- sinusquadratförmiges Beschleunigungsprofil mit Rucküberwachung.
Je nach Wahl der Slope-Funktion stellt sich der Beschleunigungsverlauf ein:
Das Beschleunigungsprofil wird über Beschleunigungen und Rampenzeiten achsspezifisch parametriert [2]-1:
