Befehl MC_MoveAbsolute
Mit MC_MoveAbsolute wird eine Bewegung der Achse auf eine absolute Position beauftragt. Die Bewegung wird immer ruckbegrenzt mit dem in "Jerk" eingestellten konstanten Ruck ausgeführt. Der Wert gilt sowohl für das Beschleunigen mit "Acceleration", als auch für das Bremsen mit "Deceleration".
Werden die optionalen Parameter "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" nicht angegeben oder ≤ 0 gesetzt, so werden die Dynamikwerte aus der entsprechenden Achsliste übernommen.
Optional kann auf den Abschluss des Auftrags gewartet (Schlüsselwort "WaitSyn") oder für eine spätere Synchronisierung eine Job-ID (Schlüsselwort "Id") vergeben werden.
Syntax NC-Befehl: |
<Achsname>[ MC_MoveAbsolute Position=.. Velocity=.. [Acceleration=..] [Deceleration=..] [Jerk=..] Direction=.. [Id=..] [WaitSyn] { \ } ] |
Blockdiagramm des Funktionsbausteins in PLCopen:
Eingangspin | Einheit |
|
Position | [0,1µm or 10-4 °] | |
Velocity | [1µm/s or 10-3 °/s] | |
Acceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Deceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Jerk | [1mm/s3 or 1°/s3] | |
Direction | 1 Positive Richtung 2 Kürzester Weg 3 Negative Richtung 4 Derzeitige Richtung |
Programmierbeispiel
MC_MoveAbsolute
S[MC_MoveAbsolute Position=133 Velocity=1000 Acceleration=500 \
Deceleration=600 Jerk=20000 Direction=2]