Befehl MC_MoveRelative
Mit MC_MoveRelative wird eine relative Bewegung zuzüglich zur aktuellen Position beauftragt. Unabhängig davon, ob sich die Achse im Zustand 'Discrete Motion' oder 'Continuous Motion' befindet. Die Bewegung wird immer ruckbegrenzt mit dem in "Jerk" eingestellten konstanten Ruck ausgeführt. Der Wert gilt sowohl für das Beschleunigen mit "Acceleration", als auch für das Bremsen mit "Deceleration".
Werden die optionalen Parameter "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" nicht angegeben oder ≤ 0 gesetzt, so werden die Dynamikwerte aus der entsprechenden Achsliste übernommen.
Optional kann auf den Abschluss des Auftrags gewartet (Schlüsselwort "WaitSyn") oder für eine spätere Synchronisierung eine Job-ID (Schlüsselwort "Id") vergeben werden.
Syntax NC-Befehl: |
<Achsname>[ MC_MoveRelative Distance=.. Velocity=.. [Acceleration=..] |
Blockdiagramm des Funktionsbausteins in PLCopen:
Eingangspin | Einheit |
|
Distance | [0,1µm or 10-4 °] | |
Velocity | [1µm/s or 10-3 °/s] | |
Acceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Deceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Jerk | [1mm/s3 or 1°/s3] |
Programmierbeispiel
Befehl MC_MoveRelative
S[MC_MoveRelative Distance=321 Velocity=1200 Acceleration=555 \
Deceleration=666 Jerk=22000]