Beschreibung
Konzepte
Die Kinematik unterstützt 2 verschiedene Programmiermodi:
- Punkt-Vektor-Modus (einfacher). Der Anwender programmiert Orientierung und Position des Werkzeuges direkt.
- In allen anderen Modi werden Winkel programmiert. Die Kinematik interpretiert diese Winkel anhand des gegebenen Programmiermodus und berechnet zusammen mit den kartesischen Werten die Orientierung und Position des Werkzeuges. Der Anwender kann nun entscheiden, auf welche Weise die Achswinkel bestimmt werden sollen:
Achswinkelberechnung | Beschreibung |
|---|---|
RTCP (Rotation Tool Center Point) / unvollständig | Die programmierten Winkel werden einfach als Achswinkel übernommen |
Vollständig | Achswinkel werden wie beim Punkt-Vektor-Modus aus der berechneten Orientierung bestimmt. |
Anwendungen
Da für jede Achse Orientierung und Stützpunkt explizit angegeben werden, können auch Maschinen mit ungewöhnlichen Achsstellungen abgebildet werden (45°-Winkel, 30°-Winkel usw.).
Aus demselben Grund ist es möglich, maschinenbedingte Fehlstellungen der Achsen zu kompensieren. Konfiguriert man die Kinematik entsprechend, dann berechnet die Kinematik korrigierende Achswerte.
Da auch die Reihenfolge der Achsen in der kinematischen Kette frei konfigurierbar ist, können z.B. Rundachsen im Werkzeugtisch abgebildet werden.