Achsreihenfolge in der kinematischen Kette

Die meisten Kenngrößen der kinematischen Kette sind leicht zu bestimmen. Die einzige Herausforderung besteht ggf. in der Bestimmung der korrekten Achsreihenfolge, welche in dem Feld kinematik[91].chain definiert wird.

Hinweis

Bei der Universellen Kinematik unterscheidet sich die Achsreihenfolge von der Achsreihenfolge der zu ersetzenden Kinematik.

Bei der universellen Transformation wird immer vom Werkstück zum Werkzeug gegangen!

Dies muss bei der Konfiguration der Reihenfolge der beteiligten Achsen berücksichtigt werden.

Allgemeine Regel

Vorgehen zum Auffinden der Achsreihenfolge in der kinematischen Kette

• Gedanklich vom Werkstück zum Maschinennullpunkt (MNP) und von dort weiter zur Werkzeugspitze gehen.
• Die Achsen in der Reihenfolge ihres Auftretens notieren. Das Feld kinematik[91].chain mit den entsprechenden Achsindizes in dieser Reihenfolge parametrieren.
• Für alle Achsen, die auf Werkstückseite liegen (also auftreten, bevor man den MNP erreicht), muss der Orientierungsvektor invertiert (mit -1 multipliziert) werden.