1. Beispiel anhand einer CA-Maschine
Beispiel
CA-Maschine (ID09)
Bei der CA-Maschine liegen alle Achsen auf Werkzeugseite, keine auf Werkstückseite. Läuft man gedanklich vom Maschinennullpunkt (MNP) zur Werkzeugspitze, begegnet man den Achsen
X, Y , Z, C, A
in dieser Reihenfolge. Dies ist die Achsreihenfolge für die kinematische Kette. Eine (vereinfachte) Konfiguration der CA-Maschine könnte wie folgt aussehen:
Konfiguration einer CA-Maschine:
# Null-Orientierung des Werkzeuges
# Werkzeug zeigt in Z-Richtung
kinematik[91].zero_orientation[0] 0
kinematik[91].zero_orientation[1] 0
kinematik[91].zero_orientation[2] 1
# Null-Position des Werkzeuges
# Werkzeug ruht im Punkt (12000, -3200, 500)
kinematik[91].zero_position[0] 12000
kinematik[91].zero_position[1] -3200
kinematik[91].zero_position[2] 500
# X-Achse definieren (Index 0)
kinematik[91].axis[0].type 1
kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1
kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0
…
# Y-Achse definieren (Index 1)
kinematik[91].axis[1].type 1
kinematik[91].axis[1].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[1].orientation[1] 1
kinematik[91].axis[1].orientation[2] 0
…
# Z-Achse definieren (Index 2)
kinematik[91].axis[2].type 1
kinematik[91].axis[2].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[2].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[2].orientation[2] 1
…
# C-Achse definieren (Index 3)
kinematik[91].axis[3].type 2
kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[2] 1
…
# A-Achse definieren (Index 4)
kinematik[91].axis[4].type 2
kinematik[91].axis[4].orientation[0] 1
kinematik[91].axis[4].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[4].orientation[2] 0
…
# Reihenfolge in kin. Kette: XYZCA
kinematik[91].chain[0] 0 # X-Achse
kinematik[91].chain[1] 1 # Y-Achse
kinematik[91].chain[2] 2 # Z-Achse
kinematik[91].chain[3] 3 # C-Achse
kinematik[91].chain[4] 4 # A-Achse