2. Beispiel anhand einer AC-Maschine

Beispiel

example

AC-Maschine (ID58)

Kinematische Struktur der 5-achsigen Maschine mit AC Werkstücktisch
Abb.: Kinematische Struktur der 5-achsigen Maschine mit AC Werkstücktisch

Bei der AC-Maschine liegen die Linearachsen auf Werkzeugseite und die Rundachsen auf Werkstückseite (als Rotatoren im Werkzeugtisch). Läuft man gedanklich vom Werkstück zum MNP und von dort zur Werkzeugspitze, begegnet man den Achsen

C, A, X, Y, Z

in dieser Reihenfolge. Dies ist die Achsreihenfolge in der kinematischen Kette. Allerdings ist zu beachten, dass bei jeder Achse, die auf Werkstückseite liegt, der Orientierungsvektor mit -1 multipliziert werden muss. Hier eine mögliche Konfiguration der AC-Maschine:

Konfiguration einer AC-Maschine:

# Null-Orientierung des Werkzeuges

# Werkzeug zeigt in Z-Richtung

kinematik[91].zero_orientation[0]    0

kinematik[91].zero_orientation[1]    0

kinematik[91].zero_orientation[2]    1

# Null-Position des Werkzeuges

# Werkzeug ruht im Punkt (12000, -3200, 500)

kinematik[91].zero_position[0]       12000

kinematik[91].zero_position[1]       -3200

kinematik[91].zero_position[2]         500

# X-Achse definieren (Index 0)

kinematik[91].axis[0].type              1

kinematik[91].axis[0].orientation[0]    1

kinematik[91].axis[0].orientation[1]    0

kinematik[91].axis[0].orientation[2]    0

…

# Y-Achse definieren (Index 1)

kinematik[91].axis[1].type              1

kinematik[91].axis[1].orientation[0]    0

kinematik[91].axis[1].orientation[1]    1

kinematik[91].axis[1].orientation[2]    0

…

# Z-Achse definieren (Index 2)

kinematik[91].axis[2].type              1

kinematik[91].axis[2].orientation[0]    0

kinematik[91].axis[2].orientation[1]    0

kinematik[91].axis[2].orientation[2]    1

…

# C-Achse definieren (Index 3)

kinematik[91].axis[3].type              2

kinematik[91].axis[3].orientation[0]    0

kinematik[91].axis[3].orientation[1]    0

kinematik[91].axis[3].orientation[2]    -1 # invertiert

…

# A-Achse definieren (Index 4)

kinematik[91].axis[4].type              2

kinematik[91].axis[4].orientation[0]    -1 # invertiert

kinematik[91].axis[4].orientation[1]    0

kinematik[91].axis[4].orientation[2]    0

…

# Reihenfolge in kin. Kette: CAXYZ

kinematik[91].chain[0]                  3 # C-Achse

kinematik[91].chain[1]                  4 # A-Achse

kinematik[91].chain[2]                  0 # X-Achse

kinematik[91].chain[3]                  1 # Y-Achse

kinematik[91].chain[4]                  2 # Z-Achse