Winkelprogrammierung

In allen anderen Programmiermodi werden Winkel programmiert. Im RTCP-Modus (Rotation Tool Center Point-Modus) werden diese Winkel als Achswinkel übernommen.

Bei der vollständigen Transformation dienen die programmierten Winkel dazu, eine Werkzeugorientierung zu bestimmen, aus welcher die Achswinkel berechnet werden. Daher muss angegeben werden, auf welche Art und Weise aus den programmierten Winkeln eine Werkzeugorientierung zu berechnen ist.

Dies geschieht ebenfalls mit einer kinematischen Kette, welche im typischen Fall der kinematischen Kette der Maschine entspricht, jedoch ohne Achsversätze. Die CA-Maschine ID09 kann im CA-Programmiermodus programmiert werden, hinter dem sich die kinematische Kette XYZCA verbirgt. Die Leistung der Universellen Kinematik besteht dann darin, Achsversätze bei der Ermittlung der Achswerte zu berücksichtigen.