Konforme und Direkte Programmierung

Konform

Die Konforme Programmierung erweitert die Idee der klassischen Programmiermodi. Die verwendete kinematische Kette ist dabei eine Kopie der definierten kinematischen Kette der tatsächlichen Maschine, bei der die Achsversätze entfernt wurden.

Damit ist es z.B. möglich, eine Maschine mit ungewöhnlicher Achsstellung zu programmieren. Die Maschine mit der Transformation ID11 besitzt eine um 45° geneigte B-Achse. Definiert man die kinematische Kette für diese Maschine entsprechend und verwendet den konformen Programmiermodus, dann werden die programmierten B-Winkel tatsächlich als Winkel dieser Schief-Kinematik interpretiert.

Hinweis

notice

Bei konformer Programmierung müssen die Linear-Achsen XYZ auf den ersten drei Indizes des kinematik[].axis[]-Arrays liegen.

Direkt

Bei der Direkten Programmierung wird die kinematische Kette der Maschine zur Orientierungsberechnung verwendet, ohne die Achsversätze zu entfernen.

Weitere Informationen dazu siehe P-CHAN-00112.