Korrektur von Achsfehlstellungen

Achsfehlstellung

Bei der realen Maschine sind die Achsen normalerweise nicht in der angenommenen idealen Stellung.

Die X-Achse kann einen gestörten Orientierungsvektor haben, also z.B. im MKS nicht nach (1, 0, 0) zeigen, sondern nach (0.99953, 0.0002, -0.0004). Dieser Wert kann durch einen Messzyklus mittels Ausgleichsrechnung gewonnen werden.

Diese Abweichungen können in der Kinematik abgebildet werden. Statt

# X-Achse definieren

kinematik[91].axis[0].orientation[0]    1

kinematik[91].axis[0].orientation[1]    0

kinematik[91].axis[0].orientation[2]    0

…

stellt man die folgenden Werte ein:

# X-Achse definieren

kinematik[91].axis[0].orientation[0]    0.99953

kinematik[91].axis[0].orientation[1]    0.0002

kinematik[91].axis[0].orientation[2]   -0.0004

…

Korrektur von Achsfehlstellungen

Allgemein gilt:

• Fehler in Linearachsen können durch Korrektur der kartesischen Achswerte kompensiert werden.
• Fehler in Rundachsen können durch Korrektur der kartesischen und rotatorischen Achswerte kompensiert werden.

Korrektur von Achswerten

Bei der Berechnung der Achswerte berücksichtigt und kompensiert die Kinematik die Achsfehlstellungen. Sie ermittelt Achswerte, die dann auf der fehlerhaften Maschine zu einer korrekten Positionierung und Orientierung des Werkzeuges führen.

Achtung

Ausnahme:

Im RTCP-Modus übernimmt die Kinematik die programmierten Achswinkel, daher ist eine Korrektur der Achswinkel nicht möglich.

Eine Korrektur der kartesischen Achswerte findet aber trotzdem statt.