Posenwechsel vermeiden

Problembeschreibung

Für Maschinen mit 2 oder mehr rotatorischen Achsen gibt es im Allgemeinen mehrere Achswinkellösungen für das Einstellen der programmierten Werkzeugorientierung.

Während der Fahrt entlang einer Kontur ist es meistens unerwünscht, dass ein und dieselbe Orientierung mittels unterschiedlicher Achswinkel eingestellt wird („Posenwechsel“), da die Maschine ggf. unerwartete Ausgleichsbewegungen vollführt und damit Kollisionsgefahr besteht.

Vermeidung

Beim Anwählen wählt die Kinematik eine Pose aus. Zu allen späteren Zeitpunkten wählt die Kinematik dann immer die Achswinkel als Lösung aus, die zu derselben Pose gehören.

Achtung

Für 4-Achsmaschinen ist eine solche Strategie nicht nötig, da höchstens eine Achswinkellösung existiert.

Die genannte Strategie wird für alle 5-Achs-Maschinen angewendet, die nicht im RTCP-Modus laufen. Der Wechsel einer Pose ist höchstens möglich, wenn die Transformation abgewählt ist. Die Wahl der Pose beim nächsten Anwählen der Transformation kann von außen aber nicht beeinflusst werden.