Beispiele
Minimal zulässiger Abstand
Programmierbeispiel
Minimal zulässiger Abstand zwischen einem Kollisionspaar
Initialisierung in der Achsparameterliste von X1
kopf.achs_nr 1
kenngr.achs_mode 0x8001
Initialisierung in der Achsparameterliste von X2 (Kollisionspartner für X1)
kopf.achs_nr 2
kenngr.achs_mode 0x8001
kenngr.coll_check_ax_nr 1
kenngr.coll_offset 200000
Bewegungsrichtung der Achsen
Bei der Kollisionsüberwachung wird davon ausgegangen, dass sich die beteiligten Achsen mechanisch gleichsinnig bewegen. Wenn für beide Achsen eines Kollisionspaares eine Bewegung in positiver Richtung programmiert wurde, bewegen sich die Achsen mechanisch ebenfalls in dieselbe Richtung.
Wenn diese Voraussetzung nicht erfüllt ist, dann muss dies in P-AXIS-00262 (coll_moving_dir_inverted) der Masterachse angezeigt werden.
Programmierbeispiel
2-kanaliges Kollisionspaar mit mechanisch inversen Bewegungsrichtungen
Kanal 1:
Initialisierung in der Achsparameterliste von X1
kopf.achs_nr 1
kenngr.achs_mode 0x8001
Kanal 2:
Initialisierung in der Achsparameterliste von X2 (Kollisionspartner für X1)
kopf.achs_nr 6
kenngr.achs_mode 0x8001
kenngr.coll_check_ax_nr 1
kenngr.coll_offset 200000
kenngr.coll_moving_dir_inverted 1
kenngr.coll_decelerate_chan 1
Nullpositionen der Achsen
Wenn die Kollisionsachsen nicht dieselbe Nullposition haben, dann wird der Nullpunktversatz in P-AXIS-00263 (coll_zero_position_offset) eingetragen. Der Wert von P-AXIS-00263 ist gleich der Position des Nullpunktes des Kollisionspartners im Achskoordinatensystem der Masterachse.
Programmierbeispiel
Kollisionspaar mit unterschiedlichen Nullpositionen
Initialisierung in der Achsparameterliste von X1
kopf.achs_nr 1
kenngr.achs_mode 0x8001
Initialisierung in der Achsparameterliste von X2 (Kollisionspartner für X1)
kopf.achs_nr 2
kenngr.achs_mode 0x8001
kenngr.coll_check_ax_nr 1
kenngr.coll_offset 200000
kenngr.coll_zero_position_offset -1000000
Konfiguration von 2 Kollisionspaaren
Programmierbeispiel
Konfiguration von 2 Kollisionspaaren
In diesem Beispiel sind zwei Kollisionspaare (X1-X2, X2-X3) definiert:
Initialisierung in der Achsparameterliste von X1
kopf.achs_nr 1
kenngr.achs_mode 0x8001
Initialisierung in der Achsparameterliste von X2 (Kollisionspartner von X1)
kopf.achs_nr 2
kenngr.achs_mode 0x8001
kenngr.coll_check_ax_nr 1
kenngr.coll_offset 200000
Initialisierung in der Achsparameterliste von X3 (Kollisionspartner von X2)
kopf.achs_nr 3
kenngr.achs_mode 0x8001
kenngr.coll_check_ax_nr 2
kenngr.coll_offset 300000