KIN_TYP_12 – Tripod-Kinematik
Kinematische Struktur
Die als Tripod bezeichnete Stabkinematik besteht aus 3 nicht kartesisch angeordneten translatorischen Achsen. Jeweils 2 zueinander parallele Stäbe tragen die Werkzeugträgerplattform. Die Werkzeugorientierung ist konstant.
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z (Z1, Z2, Z3) | |
Achsindex | 0, 1, 2 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z | - |
Mit dem Parameter HD8 lässt sich zwischen einem idealen (0) und nichtidealen (1) Tripod umschalten. Ein idealer Tripod hat zwischen allen Säulen einen Winkel von 120°. Der nichtideale Tripod muss durch die Winkel HD9 und HD10 definiert werden.
Der dritte Winkel zwischen den Säulen ergibt sich aus:
W_Z1Z2 = 360° - HD9 – HD10 = 360° - W_Z2Z3 – W_Z1Z3
Versatzdaten der Kinematik
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | Z Werkzeugversatz | 10 E-4 mm |
HD2 | 1 | Y Werkzeugversatz | 10 E-4 mm |
HD3 | 2 | X Werkzeugversatz | 10 E-4 mm |
HD4 | 3 | Z-Achsversatz Maschinennullpunkt | 10 E-4 mm |
HD5 | 4 | Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Antriebssäulen (großer Kreis) | 10 E-4 mm |
HD6 | 5 | Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Stewardplattform (kleiner Kreis) | 10 E-4 mm |
HD7 | 6 | Stablänge jeweils bis Gelenkmittelpunkt | 10 E-4 mm |
HD8 | 7 | Schalter zum Umschalten auf nichtidealen Tripod | [ - ] |
HD9 | 8 | Winkel Säule / Gelenk 3 zu Säule / Gelenk 1 | 10 E-4° |
HD10 | 9 | Winkel Säule / Gelenk 3 Säule / Gelenk 2 | 10 E-4° |