KIN_TYP_19 – Tripod Kinematik

Kinematische Struktur

Die Stabkinematik besteht aus 3 nicht kartesisch angeordneten translatorischen Achsen und 2 kartesischen Achsen. 3 Stäbe mit Kugelgelenken tragen die Werkstückplattform. Dadurch kann die Z-Höhe und die Orientierung des Werkstücks beeinflusst werden.

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z, U, V, W ( X, Y, Z1, Z2, Z3, W)

Achsindex

0, 1, 2, 3, 4, 5

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X, Y

Z1, Z2, Z3

Tripod Kinematik
Abb.: Tripod Kinematik
Versätze der Kinematik
Abb.: Versätze der Kinematik

Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz

param[i]

Beschreibung

Einheit

HD1

0

Werkzeugversatz in Z

10 E-4 mm

HD2

1

Stablänge jeweils bis zu Gelenkmittelpunkt

10 E-4 mm

HD3

2

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Stewardplattform (kleiner Kreis)

10 E-4 mm

HD4

3

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Antriebssäulen (großer Kreis)

10 E-4 mm

HD5

4

Abstand Werkstückträgerplattform zu den Gelenkmittelpunkten auf der Stewardplattform

10 E-4 mm