KIN_TYP_21 – Lambda Kinematik

Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen und einer rotatorischen NC-Achse im Werkzeug.

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z, C (X1, X2, Z, C)

Achsindex

0, 1, 2, 3

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X,Y, Z, C

-

Lambda Kinematik
Abb.: Lambda Kinematik

Die ebene XY Kinematik ist als eine der Varianten der Scherenkinematik bekannt. Auf 2 Linearschlitten XM1 und XM2 befinden sich an den Drehgelenken C und B die Stäbe (Länge l2, l1) die am Punkt D ebenfalls drehbar miteinander verbunden sind.

Über den fixen Winkel ß ist der Stab CA (Länge l3) an Stab CD befestigt. An der Spitze dieses Stabes befindet sich die C-Achse. Der eigentliche werkzeugtragende Stab (Länge l4) beginnt im Drehpunkt der C-Achse und endet im TCP.

Die C-Achse ist bezogen auf die kartesischen Achsen nicht mechanisch geführt d.h. sie muss abhängig von der Gelenkstellung kompensiert werden.

Lambda Kinematik, Variante 1
Abb.: Lambda Kinematik, Variante 1
Lambda Kinematik, Variante 2
Abb.: Lambda Kinematik, Variante 2

Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz

param[i]

Beschreibung

Einheit

HD1

0

Z-Offset bis Einspannpunkt WZ

10 E-4 mm

HD2

1

l1: Stablänge 1

10 E-4 mm

HD3

2

l2: Stablänge 2

10 E-4 mm

HD4

3

l3: Stablänge 3

10 E-4 mm

HD5

4

g_s : Versatz Gelenkpunkte C zu B

10 E-4 mm

HD6

5

ß= Fixer Winkel zwischen Stab CD und Stab CA

10 E-4°

HD7

6

m1_off: Y-Position von Antrieb 1, bezogen auf Y -Nullpunkt WCS

10 E-4 mm

HD8

7

phi_min: Minimalwert für Winkel j (0°)

10 E-4°

HD9

8

phi_max: Maximalwert für Winkel j (90°)

10 E-4°

HD10

9

X-Offset

10 E-4 mm

HD11

10

L4= Greiferoffset

10 E-4 mm

HD12

11

Kinematikvariante

[ - ]