KIN_TYP_28 – Fünfachs-Kinematik

Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug. Die physikalische Winkelstellung des Kopfes C, A wird über 2 Achsen mit Getriebekopplung eingestellt.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner	X, Y, Z, C, A ( X, Y, Z, C1, C2)
Achsindex	0, 1, 2, 3, 4
Kinematische Struktur
	Werkzeugachsen	Werkstückachsen
NC-Achsen	X, Y, Z, C(C1), A(C2)	-

Abb.: Werkzeugkopf (Ruhestellung mit HD3 = 0, A=0, HD4=0, C=0)

Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz	param[i]	Beschreibung	Einheit
HD1	0	Z-Achsversatz von Werkzeugeinspannpunkt bis Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse)	10 E-4 mm
HD2	1	Z-Achsversatz Drehachse A zu Werkzeugkopfbezugspunkt	10 E-4 mm
HD3	2	Rotatorischer Winkelversatz A-Achse (Standardwert 0)
HD4	3	Rotatorischer Winkelversatz C-Achse (Standardwert 0)
HD5	4	Y-Achsversatz Drehpunkt C-Achse	10 E-4 mm
HD6	5	X-Achsversatz Drehpunkt C-Achse	10 E-4 mm
HD7	6	statischer Kopfversatz in X (Standardwert 0)	10 E-4 mm
HD8	7	statischer Kopfversatz in Y (Standardwert 0)	10 E-4 mm
HD9	8	Y-Achsversatz Fräserachse zu Drehpunkt A-Achse	10 E-4 mm
HD10	9	n. v.	[ - ]
HD11	10	Nullpunktoffset CA Getriebekopplung	10 E-4°
HD12	11	Getriebekopplungsfaktor Zähler	[ - ]
HD13	12	Getriebekopplungsfaktor Nenner	[ - ]
HD14	13	VZ Drehachse C	[ - ]
HD15	14	VZ Drehachse A	[ - ]
HD16	15	A Faktor Zähler	[ - ]
HD17	16	A Faktor Nenner	[ - ]

Die Getriebekopplung zwischen C und A ist absolut und wird nach folgenden Gleichungen durchgeführt:

CM = CW

AM = AW*k_a + NP0 + k_ca*CW

Mit

: C -> A Getriebekopplungsfaktor

: A Auflösungsfaktor

NP0 = HD11 : Nullpunktoffset Getriebekopplung

Die Drehachsen des Kopfes müssen entweder als Linearachsen oder als Rotatorachsen mit ausreichend großem Modulobereich eingestellt sein. Die SWE Überwachung im Kanal wirkt auf Antriebspositionen entsprechend den im MDS eingestellten Grenzen.