KIN_TYP_36 – SCARA-Kinematik

Kinematische Struktur

Die Roboterkinematik besteht aus 3 rotatorischen und einer translatorischen NC-Achse im Werkzeug. In der Z-Achse erfolgt die Werkzeuglängenverrechnung. Alle Rotationachsen sind C-Achsen.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner	X, Y, Z, C (C1, C2, Z, C3)
Achsindex	0, 1, 2, 3
Kinematische Struktur
	Werkzeugachsen	Werkstückachsen
NC-Achsen	X,Y, Z, C	-

Abb.: SCARA Kinematik in Nullstellung (C1=0, C2=0, C3=0, HD8=0)

Abhängig von der Knickstellung des Robotergelenkes 2 (C2) arbeitet der SCARA als Links- oder Rechtshänder. Die Maschinenachsstellung vor Anwahl der Transformation entscheidet also darüber, ob der SCARA als Rechts- oder Linkshänder positioniert. Ein Wechsel zwischen Links- und Rechtshänder ist bei inaktiver kinematischer Transformation möglich.

Über HD7 kann der Bezug des Robotergelenkes 2 (C2) festgelegt werden.

Im Standardfall HD7 = 0 bezeichnet C2 den Winkel zwischen der Verlängerung des ersten Arms und dem zweiten Arm. Bei HD7 = 1 ist C2 der Winkel zwischen der X-Achse und dem zweiten Arm.

HD8 ist ein rotatorischer Offset von C2. Damit ist es möglich, eine Nullstellung der Kinematik zu beschreiben, in der der SCARA nicht komplett ausgestreckt ist, sondern im zweiten Gelenk angewinkelt. Standardmäßig ist HD8=0.

HD7 = 0 (Standard)

HD7 = 1

Rechtshänder

Linkshänder

Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz	param[i]	Beschreibung	Einheit
HD1	0	WZ Längenversatz in Z-Richtung	10 E-4 mm
HD2	1	Längenversatz von Gelenk 1 bis Gelenk 2	10 E-4 mm
HD3	2	Längenversatz Gelenk 2 bis Drehachse C3	10 E-4 mm
HD4	3	X-Versatz Nullpunkt C1 Achse	10 E-4 mm
HD5	4	Y-Versatz Nullpunkt C1 Achse	10 E-4 mm
HD6	5	Rotatorischer Offset C1 Achse	10 E-4°
HD7	6	Bezug des Robotergelenks von C2 0 = C2 als Offset zu C1 berechnen (Standard) 1 = C2 als Winkel zur X-Achse berechnen	[ - ]
HD8	7	Rotatorischer Offset C2 Achse	10 E-4°