KIN_TYP_59 – Kardankinematik mit C/A-Kopf
Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug. Die A-Achse ist um einen Winkel != 90 Grad um die Y-Achse gedreht angeordnet, typischerweise liegt der Winkel zwischen 30 und 60 Grad.
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z, C, A | |
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z,C,A | - |
Versatzdaten der Kinematik
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | Z- Versatz bis Einspannung WZ | 10 E-4 mm |
HD2 | 1 | X- Versatz bis Einspannung WZ | 10 E-4 mm |
HD3 | 2 | Y- Versatz bis Einspannung WZ | 10 E-4 mm |
HD4 | 3 | X- Versatz Kompensationspunkt (SP) bis A-Achse | 10 E-4 mm |
HD5 | 4 | Y- Versatz Kompensationspunkt (SP) bis A-Achse | 10 E-4 mm |
HD6 | 5 | Z- Versatz Kompensationspunkt (SP) bis A-Achse | 10 E-4 mm |
HD7 | 6 | Winkel zwischen A-Achse und Z-Achse | 10 E-4° |
HD8 | 7 | X- Versatz A-Achse bis C-Achse | 10 E-4 mm |
HD9 | 8 | Y-Versatz A-Achse bis C-Achse | 10 E-4 mm |
HD10 | 9 | Z-Versatz A-Achse bis C-Achse | 10 E-4 mm |
HD11 | 10 | X-Versatz C-Achse bis Maschinenpunkt M | 10 E-4 mm |
HD12 | 11 | Y-Versatz C-Achse bis Maschinenpunkt M | 10 E-4 mm |
HD13 | 12 | Z-Versatz C-Achse bis Maschinenpunkt M | 10 E-4 mm |
HD14 | 13 | Rotatorischer interner Offset C-Achse (*) | 10 E-4° |
HD15 | 14 | Rotatorischer interner Offset A-Achse (*) | 10 E-4° |
HD16 | 15 | Rotatorischer Offset C-Achse (*) | 10 E-4° |
HD17 | 16 | Rotatorischer Offset A-Achse (*) | 10 E-4° |
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HD21 | 20 | Steuerflag: 0: Transformation der rotatorischen Achsen C und A , Standard. 1: Die rotatorischen Achsen C und A sind Maschinenwinkel. | [ - ] |
Im Allgemeinen wandert der mit ARP (Rotationspunkt A-Achse) bezeichnete Bezugspunkt in den Bezugspunkt SP d.h. der Vektor V3 ist 0 und der Punkt SP liegt in der Werkzeugachse, die sich mit der C-Drehachse deckt. In diesem Fall sind dann nur die Parameter L, HD1, HD7 und HD10 erforderlich. Die Kinematik kann einen A-Raumwinkel von maximal 2*HD7 umsetzen.
(*) Die rotatorischen Offsets HD14 und HD15 wirken nur auf das interne Kinematikmodell, d.h. diese Offsets werden nicht an die rotatorischen Achsen weitergereicht. Im Gegensatz dazu wirken die Offsets HD16 und HD17 wie eine NPV bei aktiver kinematischer Transformation. Sie führen auch zu einer Neupositionierung des Kardankopfes mit rotatorischem Offset bei Programmierung einer Winkelposition.
