KIN_TYP_45 – Sechsachs-Gelenkarmroboter-Kinematik

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z, A, B, C (C1, B1, B2, A1, B3, A2)

Achsindex

0, 1, 2, 3, 4, 5

Kinematische Struktur

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X, Y, Z, A, B, C

-

HD-Versatz

param[i]

Beschreibung

Einheit

HD1

0

Werkzeug-Z-Versatz im Flanschkoordinatensystem (Variante 1)

1.0 E-4 mm

HD2

1

Werkzeug-X-Versatz im Flanschkoordinatensystem (Variante 1)

1.0 E-4 mm

HD3

2

Werkzeug-Y-Versatz im Flanschkoordinatensystem (Variante 1)

1.0 E-4 mm

HD4

3

Winkel für Werkzeugrotation um die X''-Achse

1.0 E-4°

HD5

4

Winkel für Werkzeugrotation um die Y'-Achse

1.0 E-4°

HD6

5

Winkel für Werkzeugrotation um die Z-Achse

1.0 E-4°

HD7

6

Z-Versatz vom Nullpunkt des kartesischen Raumkoordinatensystems zum Drehpunkt der Gelenkachse 2

1.0 E-4 mm

HD8

7

Z-Versatz von der Drehachse Gelenk 2 bis zur Drehachse Gelenk 3

1.0 E-4 mm

HD9

8

X-Versatz von der Drehachse Gelenk 3 bis zur Drehachse Gelenk 5

1.0 E-4 mm

HD10

9

X-Versatz vom Handachsen Gelenk 5 bis zur Flanschfläche auf Gelenk 6

1.0 E-4 mm

HD11

10

X-Versatz vom Nullpunkt des kartesischen Raumkoordinatensystems zum Drehpunkt Gelenkachse 2

1.0 E-4 mm

HD12

11

Z-Versatz von der Drehachse Gelenk 5 bis zur Drehachse Gelenk 3. Bitte Hinweis unter der Tabelle beachten.

1.0 E-4 mm

HD14

13

Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 2 (siehe Winkeloffset)

1.0 E-4°

HD15

14

Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 3 (siehe Winkeloffset)

1.0 E-4°

HD21

20

Drehrichtung der Gelenkachse 1: 0 (positiv), 1 (negativ)

[ - ]

HD22

21

Drehrichtung der Gelenkachse 2: 0 (positiv), 1 (negativ)

[ - ]

HD23

22

Drehrichtung der Gelenkachse 3: 0 (positiv), 1 (negativ)

[ - ]

HD24

23

Drehrichtung der Gelenkachse 4: 0 (positiv), 1 (negativ)

[ - ]

HD25

24

Drehrichtung der Gelenkachse 5: 0 (positiv), 1 (negativ)

[ - ]

HD26

25

Drehrichtung der Gelenkachse 6: 0 (positiv), 1 (negativ)

[ - ]

HD31

30

Flanschkoordinatensystem:
0 (Variante 1)
1 (Variante 2)

[ - ]

HD32

31

Y-Versatz von der Drehachse Gelenk 4 bis zur Drehachse Gelenk 1. Bitte Hinweis unter der Tabelle beachten.

1.0 E-4 mm

HD33

32

Flag zum Steuern der Bearbeitungsart

0: Standard
1: Bewegtes Werkstück

Sobald der Parameter HD33 gesetzt ist, wird die Bearbeitungsweise auf die des bewegten Werkstückes gewechselt. Es ist daher zu empfehlen, diesen erst mit der Anwahl des festen Werkzeugs zu setzen und den Roboter bereits entsprechend zu positionieren, oder diesen Parameter über die Werkzeugverwaltung zu setzen.

[ - ]

HD34

33

Werkzeuglängenverrechnungsrichtung

0: keine (Standard)
1: -Z
2: -X
3: -Y
4: Z
5: X
6: Y

Standardmäßig wird bei der Anwahl eines Werkzeuges, bei aktiver Kinematik 45, die eingetragene Werkzeuglänge nicht eingerechnet. Ist dieser Parameter ungleich 0, so wird die Werkzeuglänge in die eingestellte Richtung eingerechnet.

[ - ]

HD35

34

Rotationsreihenfolge der Werkzeugorientierung HD4-6

0: Z Y’ X‘‘ (Standard)
1: X Y‘ Z‘‘

[ - ]

HD36

35

Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 1

1.0 E-4°

HD37

36

Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 4

1.0 E-4°

HD38

37

Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 5

1.0 E-4°

HD39

38

Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 6

1.0 E-4°