Programmierung

Die Programmierung der Vorsteuerung im NC-Programm erfolgt mit den modal wirksamen Befehlen G135 , G136 und G137 [PROG].

Anwahl der Vorsteuerung mit G135

Bei jedem Programmstart wird die Vorsteuerung explizit ausgeschaltet. Die achsgruppenspezifische Aktivierung der Vorsteuerung wird mit dem NC-Befehl G135 programmiert.

Gewichtung der Vorsteuerung mit G136

Eine achsspezifische, prozentuale Gewichtung der berechneten Vorsteuergrößen erfolgt über G136. Sie ist für alle Achsen auf 100% begrenzt. Nach jedem Programmstart werden die Gewichtungsfaktoren auf 100% zurückgesetzt. Wenn die Vorsteuerung während des NC-Programms ein- bzw. ausgeschaltet wird, bleiben die Gewichtungsfaktoren auf den durch G136 eingestellten Werten gesetzt.

Für Achsen, bei denen kein G136 programmiert wurde, bleibt der Gewichtungsfaktor auf 100%.

Es ist auch möglich, die Anwahl und Gewichtung der Vorsteuerung in einem Satz einzugeben.

Abwahl der Vorsteuerung mit G137

Mit G137 wird die Vorsteuerung achsgruppenspezifisch ausgeschaltet.

Ausschalten einzelner Achsen

Bei Achsen, für die nach der globalen Anwahl mit G135 keine Vorsteuerung erfolgen soll, muss mit G136 als prozentuale Gewichtung 0% angegeben werden.

Beispiel

Anwahl und Gewichtung der Vorsteuerung

G135               (Anwahl der Vorsteuerung; Gewichtung)
                   (für alle Achsen 100%)

G136 X80 Y95 Z0    (Gewichtung; Hier wird die Z-Achse)
                   (nicht vorgesteuert)

Parametrierung der Spindel

Die Programmierung der Vorsteuerung für Spindeln im NC-Programm erfolgt ebenfalls mit den modal wirksamen Befehlen G135 , G136 und G137 [PROG].

Mit diesen Befehlen kann spindelspezifisch die Vorsteuerung programmiert werden. Die Befehle dürfen nicht gleichzeitig zusammen mit anderen spindelspezifischen Befehlen verwendet werden.

Beispiel

Parametrierung der Spindel

S[G135]           (Aktivierung der Vorsteuerung für S)

S[G136=80]        (Angabe der Vorsteuergewichtung in %)

S[G137]           (Deaktivierung der Vorsteuerung)

S2[G135 G136=90]  (Aktivierung mit Gewichtung 90% für S2)

S2[G136=0]        (Änderung der Gewichtung auf 0%)

S1[G135]          (Aktivierung mit Defaultgew. 100% für S1)

Zeitverzögerung

Für die Berechnung der Vorsteuerungswerte ergibt sich eine Zeitverzögerung von mindestens einem Takt zwischen dem Interpolator und dem Lageregler.

Achtung

Auswirkungen der Zeitverzögerung bei der Messfahrt

Bei einer Messfahrt kann im ungünstigsten Fall ein Fehler erzeugt werden, da der Interpolator, welcher den Messtasterhub überwacht, die Weganteile im Satzpuffer zwischen Interpolator und Lagerregler nicht berücksichtigt.

Durch Vergrößern des wirklichen Hubs des Messtasters im Parameter P-AXIS-00086 (hub_messtaster) kann dies verhindert werden.

Beispiele

Die folgenden Abbildungen zeigen für eine einfache Verfahrbewegung die gemessenen Schleppabstände mit und ohne Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsvorsteuerung.

Die unten stehende Abbildung zeigt einen deutlichen Schleppabstand während der gesamten Verfahrbewegung:

Mit eingeschalteter Geschwindigkeitsvorsteuerung treten nur in den Beschleunigungsphasen Schleppabstandsspitzen auf. Im Bereich mit konstanter Geschwindigkeit wird der Schleppabstand vollständig durch die Vorsteuerung kompensiert (siehe folgende Abb.).

Durch die zusätzliche Beschleunigungsvorsteuerung kann der Schleppabstand in den Beschleunigungsphasen weiter reduziert werden (siehe folgende Abb.).