Antriebe mit Lageregelung im Antrieb

Parametrierung des Antriebs

Die Regelung findet bei digitalen Antrieben im Antrieb selbst statt. Von der CNC wird pro Abtastintervall ein Positions- / Geschwindigkeitssollwert für den Antrieb vorgegeben. Der aktuelle Istwert (Position und Geschwindigkeit) kann für Anzeigefunktionen und Überwachungen in der CNC genutzt werden.

Daneben wird die gewünschte Betriebsart zyklisch von der CNC an den Antrieb übertragen.

SERCOS Parameter

Folgende Parameter sind bei einem SERCOS-Antrieb wichtig für die Betriebsarten Lage-/ Geschwindigkeitsregelung:

Hauptbetriebsart S-0-0032 = 3 (Lageistwert mit Geber 1)

• S-0-0051 Lageistwert (Geber 1) / S-0-0053 Lageistwert (Geber 2)
• S-0-0047 Lagesollwert

Nebenbetriebsart 1 S-0-0033 = 2 (Geschwindigkeitsregelung)

• S-0-0040 Geschwindigkeitswert
• S-0-0036 Geschwindigkeitssollwert

Zusätzlich zur Nebenbetriebsart 1 stehen weitere Nebenbetriebsarten 2 und 3 zur Verfügung.

Wichtig sind auch die Einstellungen zu den Wichtungsarten. Die Wichtung sollte bei Spindeln immer auf rotatorische Wichtung eingestellt sein:

• S-0-0076 Wichtungsart Lage (Bit 2-0)
• S-0-0044 Wichtungsart Geschwindigkeit (Bit 2-0)
• S-0-00160 Wichtungsart Beschleunigung (Bit 2-0)
  

Parameter:

(000) ungewichtet
(001) translatorische Wichtung
(010) rotatorische Wichtung

Hinweis

Die Betriebsart für die Geschwindigkeitsregelung wird für SERCOS-Antriebe im Parameter P-AXIS-00264 angegeben.
Normalerweise ist dies die 1.Nebenbetriebsart (antr.sercos.op_mode_for_velocity_control 1).

CANopen Parameter

Folgende Objekte sind bei einem CANopen-Antrieb wichtig für die Betriebsart Lageregelung:

Objekt 6060_h (Modes of operation) = P-AXIS-00463

• Objekt 607A_h Target Position
• Objekt 6064_h Position actual value

Nach DS402 gilt für Objekt 6060_h in der Betriebsart Lageregelung standardmäßig:

Objekt 6060_h = Cyclic_synchronous_position_mode_CSP(8)

Nach überschreiten der Umschaltgeschwindigkeit wird von der CNC automatisch in Geschwindigkeitsregelung gewechselt.

Objekt 6060_h (Modes of operation) = P-AXIS-00464

Für diese Betriebsart werden folgende Objekt benötigt:

• Objekt 60FF_h Target velocity
• Objekt 606C_h Velocity actual value

Nach DS402 gilt für Objekt 6060_h in der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung standardmäßig:

Objekt 6060_h = Cyclic_synchronous_velocity_mode_CSV(9)

Zusätzlich benötigt die CNC die Rückmeldung vom Antrieb, welche Betriebsart gerade aktiv ist:

Objekt 6061_h (Modes of operation display)

Hinweis

Die Betriebsarten für Positions- und Geschwindigkeitsregelung werden für CANopen Antriebe in den Parametern P-AXIS-00463 und P-AXIS-00464 vorgegeben. Nomalerweise sind dies "Cyclic synchronous position mode" (8) und „Cyclic synchronous velocity mode“ (9).