Beispiele

Programmierbeispiel

CANopen-Antrieb mit Lageregelung im Antrieb

Ab einer Geschwindigkeit von 200 U/min soll auf Drehzahlregelung umgeschaltet werden. Ab 50 U/min darf die Rückschaltung erfolgen. In Lageregelung soll der Antrieb mit einer Geschwindigkeitsvorsteuerung von 50% fahren.

Der Antrieb weist einen Kv-Faktor von 20/s auf und die Wegauflösung beträgt 220 Incr./U. Außerdem erwartet der Antrieb 10E-4 U/min auf der Geschwindigkeitsschnittstelle.

Folgende Einstellungen in der Achsliste sind neben dem Antriebstelegramm notwendig

# [10-3Grad/s] -> 1200000 10-3Grad/s = 200 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_velocity_control_on     1200000

# [10-3Grad/s] ->  300000 10-3Grad/s =  50 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_position_control_on     300000

# Berücksichtigung der Geschwindigkeitsvorsteuerung

antr.sai_op_mode_change.feed_forward_v_weighting  500

antr.nbr_delay_cycles              4

# CANopen-Kv : 0x30C0:01 [1/s]

# CNC Kv : [0.01/s]

getriebe[0].kv                     2000

#Wegauflösung des Antriebs [Incr./U]

#Wegauflösung CNC [Incr./0.0001°]

getriebe[0].wegaufz                1048576

getriebe[0].wegaufn                3600000

#Normierung der Geschwindigkeit CNC [Incr./0.001°]

antr.v_time_base                   0   (0=min,1=sec,2=ta)

antr.v_reso_num                    1

antr.v_reso_denom                  36

Programmierbeispiel

SERCOS-Antrieb mit Lageregelung im Antrieb

Ab einer Geschwindigkeit von 200 U/min soll auf Drehzahlregelung umgeschaltet werden. Ab 50 U/min darf die Rückschaltung erfolgen. Der Antrieb weist einen Kv-Faktor von 4000/min auf. Folgende Einstellungen in der Achsliste sind neben dem Antriebstelegramm notwendig:

# 0-main mode, 1-1st auxiliary, 2-2nd auxiliary, 3-3rd auxiliary

antr.sai_op_mode_change.v_velocity_control_on    1

# [10-3Grad/s] -> 1200000 10-3Grad/s = 200 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_position_control_on    1200000

# [10-3Grad/s] ->  300000 10-3Grad/s =  50 U/min

antr.velocity_position_control_off               300000

# default ist 1

antr.nbr_delay_cycles                            4

# CNC Kv : [0.01/s]

getriebe[0].kv                                   6666

Programmierbeispiel

SERCOS-Antrieb mit Lageregelung in der CNC

Ab einer Geschwindigkeit von 200 U/min soll auf Drehzahlregelung umgeschaltet werden. Ab 50 U/min darf die Rückschaltung erfolgen. In der CNC ist ein Kv-Faktor von 100 /s eingestellt.

Die Skalierung des Geschwindigkeitssollwertes beträgt im Antrieb 10^-4 U/min. Folgende Einstellungen in der Achsliste sind neben dem Antriebstelegramm notwendig:

# Betriebsart Lageregelung in der CNC

antr.operation_mode                    CNC_POSITION_CONTROL

# [10-3Grad/s] -> 1200000 10-3Grad/s = 200 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_velocity_control_on      1200000

# [10-3Grad/s] ->  300000 10-3Grad/s =  50 U/min

antr.sai_op_mode_change.v_position_control_on      300000

# CNC Kv : [0.01/s]

getriebe[0].kv                                     10000

# Skalierung Stellgroesse [°/min]:

# 1000 °/min = 10000000°/360° * 10^-4 U/min

getriebe[0].multi_gain_z                           10000000

getriebe[0].multi_gain_n                           360