Messung des TCP (Tool Center Point)

Wenn ein Messmittel zur direkten Aufnahme der TCP-Position existiert, z.B.

• ein Nest, in das mit einer Kugel eingetaucht werden kann, oder
• ein hochgenaues Kamerasystem etc.

kann diese Position mit der zugehörigen Pose an den Berechnungsalgorithmus übergeben werden.