CANopen

Antriebsparameter

Abhängig von der verwendeten Antriebshardware muss eventuell im Antrieb noch ein Digitaleingang als Latcheingang parametriert werden.

Die Vorgehensweise hierfür ist antriebs- und herstellerabhängig und muss anhand der Dokumentation des Antriebs sowie eventuell unter Verwendung einer von Antriebshersteller bereitgestellten Inbetriebnahme- und Parametriersoftware durchgeführt werden.

Parametrierung des zyklischen Telegramms

Im zyklischen Istwert-Telegramm muss bei Verwendung der Messfunktionalität ein Telegrammtyp konfiguriert werden, in dem die folgenden Daten übertragen werden:

• Latch status word
• Latch position

Im zyklischen Sollwerttelegramm muss ein Telegrammtyp konfiguriert werden, in dem das Latch control word übertagen wird.

Achsparameter

Für EtherCAT-Antriebe sind in den Achsparameterlisten die folgenden Einträge zu belegen:

• Auswahl der Flanke des Messsignals durch P-AXIS-00518
• Auswahl des am Antrieb verwendeten Messeinganges (Digitaler Eingang 1 oder 2) mittels Parameter P-AXIS-00517