Additiver Strom in Abhängigkeit der Geschwindigkeit

Additiver Strom

Die Reibungskompensation dient dazu, das tatsächlich vorliegende Reibmoment über ein zusätzliches Moment zu kompensieren. Sie wirkt wie eine geschwindigkeitsabhängige Vorsteuerung des Motorstroms.

Prinzip der Reibungskompensation
Abb.: Prinzip der Reibungskompensation

Hinweis

notice

Für die Reibungskompensation ist es grundsätzlich ausreichend, sollwertseitig einen additiven Strom an den Antrieb zu kommandieren.

Um jedoch die Kennlinie für den Strom zu ermitteln und die Kompensation zu überprüfen, ist es zusätzlich erforderlich, den Iststrom auszulesen.

Wirkung

Durch den Algorithmus wird die Reibung bei einer Verfahrbewegungen (v ≠ 0) durch einen zusätzlichen Motorstrom kompensiert.

Regelkreis

Die Wirkungsweise der Reibungskompensation auf die Regelung ist folgend dargestellt:

Einbringung der Reibungskompensation im Regelkreis einer Achse
Abb.: Einbringung der Reibungskompensation im Regelkreis einer Achse