Besonderheiten der Antriebsparametrierung

Antriebstelegramm

Zur Reibungskompensation muss der Antrieb über eine additive Momentenschnittstelle verfügen.

SERCOS

Im zyklischen Protokoll muss der additive Drehmomentsollwert konfiguriert werden.

• S-0-0084 Torque feedback value
• S-0-0081 Additive torque command value

CANopen

Analog sind bei CANopen die entsprechenden PDOs (Prozessdatenobjekte) konfiguriert werden.

• 6077 Torque actual value
• 60B2 Torque offset