KIN_TYP_37 – Delta-Roboter-Kinematik
Die als Delta-Roboter bezeichnete Stabkinematik besteht aus 3 um 120 Grad versetzt angeordneten rotatorischen Achsen die über Anlenkhebel jeweils 2 zueinander parallele Stäbe führen. Diese Stäbe wiederum führen die Werkzeugträgerplattform. Die Werkzeugorientierung ist konstant.
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z (J1, J2, J3) | |
Achsindex | 0, 1, 2 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z | - |
Versatzdaten der Kinematik:
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | Z Werkzeugversatz | 10 E-4 mm |
HD2 | 1 | n.v. | [ - ] |
HD3 | 2 | n.v. | [ - ] |
HD4 | 3 | Radius zur Verbindungslinie der Gelenkfixpunkte unten | 10 E-4 mm |
HD5 | 4 | Radius zur Verbindungslinie der Gelenkfixpunkte oben | 10 E-4 mm |
HD6 | 5 | Stab- / Armlänge unten | 10 E-4 mm |
HD7 | 6 | Stab- / Armlänge oben (Anlenkhebel) | 10 E-4 mm |
HD8 | 7 | Winkeloffset Nullstellung J1 (ideale Nulllage oberer Arm waagerecht ) | 10 E-4° |
HD9 | 8 | Winkeloffset Nullstellung J2 (ideale Nulllage oberer Arm waagerecht ) | 10 E-4° |
HD10 | 9 | Winkeloffset Nullstellung J3 (ideale Nulllage oberer Arm waagerecht ) | 10 E-4° |
HD11 | 10 | Begrenzung minimaler Gelenkwinkel J1..J3 | 10 E-4° |
HD12 | 11 | Begrenzung maximaler Gelenkwinkel J1.. J3 | 10 E-4° |
HD13 | 12 | Z Nullpunktoffset kart. Werkstückkoordinatensystem | 10 E-4 mm |
Das kartesische Koordinatensystem liegt im Nullpunkt des Motorträgers. Über den Parameter HD11 kann der Nullpunkt des Systems so verschoben werden, dass sich der Nullpunkt unterhalb des Motorträgers und der Werkzeugträgerplattform befindet.
Standardmäßig müssen die Anlenkhebel der Stäbe in Nullstellung der Antriebe waagerecht liegen. Ist dies nicht der Fall, so kann über die Parameter HD8, HD9 und HD10 die Winkelnullstellung für das interne kinematische Modell korrigiert werden. Bei positiver Drehung aller Drehachsen bewegt sich der TCP in negativer Z-Richtung.
Beispiel: Anlenkhebel in waagerechter Position, Position der Antriebe: 900000 [ 10 E-4° ]
HD8, HD9, HD10: 900000 [ 10 E-4° ]
Hinweis
Diese kinematische Transformation wurde in Zusammenarbeit mit der Hochschule Esslingen (www.hs-esslingen.de) entwickelt.