Experimentelle Bestimmung

Alternativ kann das Verhältnis multi_gain_z/multi_gain_n experimentell bestimmt werden. Indem die Achse mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird und aus Schleppfehler und Achsgeschwindigkeit zunächst die tatsächlich im Lageregelkreis wirksame Verstärkung bestimmt wird gemäß der Formel:

Diese experimentell bestimmte Verstärkung wird nun mit dem in der Achsparameterliste eingestellten kv-Faktor (P-AXIS-00099) verglichen:

Anschließend wird ausgehend von den aktuell parametrierten Werten von multi_gain_z und multi_gain_n der neue Multi-Gain-Faktor berechnet:

Nach erfolgter Änderung der Parameter sind diese nochmals anhand der Formel 1 zu überprüfen. Die weitere Optimierung des Lageregelkreises wird nun ausschließlich anhand des Parameters P-AXIS-00099 (getriebe[].kv) durchgeführt.

Achtung

Falls der Faktor f größer als 1 ist, erhöht sich bei einer Anpassung des multi_gain-Faktors die Gesamtverstärkung im Lageregelkreis, dies kann zum Schwingen der Achse führen. Um die Gesamtverstärkung im Lageregelkreis konstant zu halten, sollte in diesem Fall die Lagereglerverstärkung P-AXIS-00099 auf den Wert P-AXIS-00099 / f gesetzt werden.

Beispiel

Schleppfehler und Verstärkung im Lageregelkreis:

Schleppfehler s = 1,9 mm, Achsgeschwindigkeit v = 200 mm/min, P-AXIS-00099 = 400 * 1/s, multi_gain_z = multi_gain_n = 1.

Tatsächliche Verstärkung im Lageregelkreis:

k = v/s = 200 mm / (60 s * 1,9 mm)

k = 1,75

Das Verhältnis von parametrierter Verstärkung und tatsächlich wirksamer Verstärkung ergibt sich gemäß Formel 1 zu:

Damit ergibt sich der Multi-Gain-Faktor zu:

Mögliche Einträge in der Achsparameterliste wären somit:

P-AXIS-00129: getriebe[ ].multi_gain_z 2286

P-AXIS-00128: getriebe[ ].multi_gain_n 1000

Da mit diesen Einträgen die Gesamtverstärkung im Lageregelkreis um den Faktor f vergrößert wird, sollte gleichzeitig P-AXIS-00099 mit dem Faktor 1/f multipliziert werden, um die Gesamtverstärkung im Regelkreis konstant zu halten:

Nach einer Überprüfung der ermittelten Parameter anhand von Gleichung 1 kann dann der Lageregelkreis durch Verändern von P-AXIS-00099 weiter eingestellt werden.