Antriebsstatus
Digitale Antriebe liefern im zyklischen Telegramm Informationen über den internen Antriebsstatus. Diese Informationen werden im NC-Kern intern ausgewertet und auf dem HLI für die SPS bereitgestellt.
Für CNC Versionen bis V2.11.20xx
Die Zustandssignale können im Abschnitt
pAC[achs_index]^.addr^.StateLR_Data
ausgelesen werden (achs_index beginnt bei 1).
Dort liegen die Signale an:
- X_ReadyPowerOn: Der Antrieb ist bereit zur Leistungszuschaltung
- X_ReadyControlLoopOn: Der Antrieb geht in Regelung. Wenn die entsprechenden Antriebsfreigaben gesetzt sind, folgt der Antrieb den Positionsvorgaben durch den NC-Kern.
Für CNC Versionen ab V2.11.2800
Die Zustandssignale können im Abschnitt
gpAx[achs_index].lr_state.StateLR_Data
ausgelesen werden (achs_index beginnt bei 0).
Dort liegen die Signale an:
- ready_for_power_on_r: Der Antrieb ist bereit zur Leistungszuschaltung
- ready_for_control_loop_on_r: Der Antrieb geht in Regelung. Wenn die entsprechenden Antriebsfreigaben gesetzt sind, folgt der Antrieb den Positionsvorgaben durch den NC-Kern.
Abhängig vom Antriebstyp werden nicht alle Signale auf dem HLI unterstützt. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht, welcher Antriebstyp welche Zustandssignale unterstützt:
Zustandssignal | SERCOS-Antrieb | PROFIDRIVE- | Terminal-Antrieb | Lightbus-Antrieb | RTEthernet-Antrieb | CANopen-Antrieb |
ReadyPowerOn | X | X |
| X | X | X |
ReadyControl-LoopOn | X | X |
|
|
| X |