Quellcodeerweiterung / Codierung

Für die Erstellung müssen die eigenen Transformationgleichungen in den Funktionen

Forward
Backward
TrafoSupported
GetDimensions

integriert werden. Diese sind exemplarisch in der Datei MyKinTrafo.cpp bereits über das TwinCAT3-Template erstellt worden.

Anwendertipp

Wenn die Transformation mehr als 5 Achsen benötigt muss der Konstruktor wie folgt angepasst werden. Bei weniger als 5 Achsen müssen die Werte entsprechend reduziert werden.

Abb.: Einstellung des Konstruktor nach Generieren mit TwinCAT3-Template

Abb.: Angepasster Konstruktor wegen höherer Achsanzahl

Wird der Wert im Konstruktor höher eingegeben als Achsen im Kanal sind dann wird die Fehlermeldung 20658 ausgegeben. Diese Fehlermeldung wird ebenfalls ausgegeben wenn die Konfiguration der Achsen im Kanal lückend ist.

Lösungsmöglichkeiten:

Prüfen und korrigieren der Lücke in der Konfiguration
Anpassen des Konstruktors an Achsanzahl im verwendeten Kanal

Nach Implementierung der Funktionen muss der Treiber neu erstellt werden und die Konfiguration erneut aktiviert werden.