Drehrichtung
Diese werden verwendet um die Drehrichtungen des internen Robotermodells in der kinematischen Transformation mit den physikalischen Drehrichtungen des realen Roboters abzugleichen. In der Defaulteinstellung drehen alle Gelenkachsen in Nullstellung des Roboters mathematisch positiv um die kartesische y-Achse.
Listenparameter | Bedeutung |
kinematik[45].param[20] | Drehrichtung der Gelenkachse 1, 0: positiv, 1: negativ |
kinematik[45].param[21] | Drehrichtung der Gelenkachse 2, 0: positiv, 1: negativ |
kinematik[45].param[22] | Drehrichtung der Gelenkachse 3, 0: positiv, 1: negativ |
kinematik[45].param[23] | Drehrichtung der Gelenkachse 4, 0: positiv, 1: negativ |
kinematik[45].param[24] | Drehrichtung der Gelenkachse 5, 0: positiv, 1: negativ |
kinematik[45].param[25] | Drehrichtung der Gelenkachse 6, 0: positiv, 1: negativ |