Werkzeugversätze
Für ein an der Roboterachse 6 angeflanschtes Werkzeug stehen die
folgenden Parameter zur Verfügung.
Listenparameter | Bedeutung |
kinematik[45].param[0] | Werkzeugversatz in Z-Richtung von Effektor |
kinematik[45].param[1] | Werkzeugversatz in X-Richtung von Effektor |
kinematik[45].param[2] | Werkzeugversatz in Y-Richtung von Effektor |
kinematik[45].param[3] | Werkzeugrotation um die X''-Achse |
kinematik[45].param[4] | Werkzeugrotation um die Y'-Achse |
kinematik[45].param[5] | Werkzeugrotation um die Z-Achse |
Erst Drehen dann Verschieben?