ID 292061
Koppelkinematik: Der TCP kann nicht erreicht werden. | ||||
Beschreibung | Der programmierte TCP der Koppelkinematik kann nicht erreicht werden. Grund dafür können fehlende Freiheitsgrade sein oder die Drehachse einer Teilkinematik ist separat programmiert und steht in Konflikt mit dem programmierten TCP. Beispiel: 1. Konfigurierte Koppelkinematik besteht aus Linearachsen, im NC-Programm wird hingegen eine Drehachse des TCP programmiert. Aufgrund fehlender rotatorischer Freiheitsgrade kann der TCP mit den konfigurierten Teilkinematiken nicht erreicht werden. 2. Koppelkinematik bestehend aus einem Roboter und es wird dieselbe Drehachse (z.B. C-Achse) für den Roboter und den TCP mit unterschiedlichen Werten programmiert (z.B. C_TCP=45 C_ROB=10). | |||
Reaktion | Klasse | - | Abhängig davon in welchem Modul der Fehler auftritt:
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Abhilfe | Klasse | - | Hinzufügen einer weiteren Kinematik, die die benötigten Freiheitsgrade bereitstellt, oder Änderung des NC-Programms, sodass sich die Programmierung von Teilkinematik und TCP nicht gegenseitig ausschließt. | |
Parameter | %1: | Aktueller Wert [-] | ||
Kinematik ID der Koppelkinematik | ||||
%2: | Fehlerhafter Wert [-] | |||
Interne Kennung der Fehlerursache (nur für Diagnose durch Experten) | ||||
Fehlertyp | - | |||
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