KIN_TYP_96 - Palletierroboter-Kinematik
Kinematische Struktur
Die Gelenkachsen sind von 1 bis 4 nummeriert. Achse 1 rotiert um die Z-Achse des kartesischen Koordinatensystems. Der Roboter ist in der Nullposition aller Gelenkachsen dargestellt.
Die Drehung in positiver Richtung entspricht der mathematisch positiven Drehrichtung im kartesischen Koordinatensystem. Die Gelenkachsen G1, G2, G3 müssen als Linearachsen konfiguriert sein (mit begrenztem Bewegungsbereich). Die Gelenkachse G4 muss als Moduloachse im Bereich -180° bis +180° konfiguriert sein.
Die Transformation darf nur mit korrekt eingestellten Softwareendschaltern benutzt werden. Insbesondere die Endschalter von Achse 3 hängen von den Bewegungen von Achse 2 ab. Ohne Endschalter kann diese Transformation den Roboter beschädigen!
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z, C (G1, G2, G3, G4) | |
Achsindex | 0, 1, 2, 3 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z, C | - |
Versatzdaten der Kinematik
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | X-Versatz Gelenkachse G2 | 1.0 E-4 mm |
HD2 | 1 | Z-Versatz Gelenkachse G2 | 1.0 E-4 mm |
HD3 | 2 | Länge des ersten Arms (Abstand zwischen G3 und G2) | 1.0 E-4 mm |
HD4 | 3 | Y-Versatz zwischen G2 und G1 | 1.0 E-4 mm |
HD5 | 4 | Länge des zweiten Arms (Abstand zwischen dem rechten Gelenk des zweiten Arms und G3) | 1.0 E-4 mm |
HD6 | 5 | Kopflänge (Abstand zwischen G4 und dem rechten Gelenk des zweiten Arms) | 1.0 E-4 mm |
HD7 | 6 | Y-Versatz des Werkzeugs zu G4 | 1.0 E-4 mm |
HD8 | 7 | X-Versatz des Werkzeugs zu G4 | 1.0 E-4 mm |
HD9 | 8 | Z-Versatz des Werkzeugs zu G4 | 1.0 E-4 mm |
HD10 | 9 | Z-Versatz zwischen G4 und G3 | 1.0 E-4 mm |
